二、ROS学习之Ubuntu16.04初次启动Kinect v2

硬件要求

1.USB 3.0 controller. USB 2 is not supported.
必须使用usb3.0，可以在终端中输入lsusb来检查是否拥有USB3.0，如果有将会有一个3.0出现。

驱动安装

1.下载驱动包：

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git  
cd libfreenect2

2.安装编译工具：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

3.安装libusb. The version must be >= 1.0.20：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

4.安装TurboJPEG：

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

5.安装OpenGL：

sudo apt-get install libglfw3-dev

6.安装OpenNI2：

sudo apt-get install libopenni2-dev

7.编译构建：

mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ 
make
sudo make install

8.设置udev规则：

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

9.插拔kinect v2，运行

./bin/Protonect 

ROS中配置

1.安装

cd ~/catkin_ws/src/  
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git 
cd iai_kinect2 
rosdep install -r --from-paths . 
cd ~/catkin_ws 
catkin_make

2.配置环境

source devel/setup.bash

3.启动launch文件

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

4.运行ros节点

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer