本文档介绍了如何在Ubuntu 14.04+ROS Indigo环境下，利用Kinect v2和Object Recognition Kit (ORK)进行物体识别。首先安装所需的package，包括libopenni-dev和ROS相关依赖。接着，通过git克隆和编译ORK的各个组件。在安装过程中，可能需要额外安装libosmesa6-dev。然后，设置ROS_PACKAGE_PATH并安装CouchDB以管理数据库。完成数据库设置后，通过mesh_add.py添加模型，并使用training和detection脚本进行模型训练和物体识别。最后，通过rviz进行可视化展示。
環境是 Ubuntu 14.04+ROS Indigo
首先來裝一些 ORK 需要用到的 package !
export DISTRO=indigo
sudo apt-get install libopenni-dev ros-${DISTRO}-catkin ros-${DISTRO}-ecto* ros-${DISTRO}-opencv-candidate ros-${DISTRO}-moveit-msgs
安裝 ORK 啦，
sudo apt-get install ros-indigo-object-recognition-*
【如果不行再使用最麻烦安裝方式：
catkin_workspace/src 底下
git clone http://github.com/wg-perception/object_recognition_msgs
git clone http://github.com/wg-perception/object_recognition_ros
git clone http://github.com/wg-perception/object_recognition_ros_visualization
git clone http://github.com/wg-perception/object_recognition_core
git clone http://github.com/wg-perception/linemod
git clone http://github.com/wg-perception/ork_renderer】
cd ../ && catkin_make
如果编译不成功因為是少了
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