Rosbag使用：bag文件可视化实现

Ros Kinetic安装参考：
本文运行环境是Ubuntu16.04 LTS + Ros Kinetic
本文所用bag文件来自Livox Detection GitHub开源项目rosbags文件
以urban_scene.bag为例实现可视化。
（1）首先，ctrl+alt+T 打开终端（Terminal）：
输入：

roscore

运行结果如下：

（2）另起一个Terminal窗口（同样ctrl+alt+T），输入：

rosbag info urban_scene.bag

查询bag文件信息。

较为重要的信息是该bag文件的type(本例中为点云数据PointClouds)，以及topics，之后可视化时配置时需要。同时从info中我们还可以得知该bag文件持续时间为131s。
（3）再开一个终端（Terminal）输入：

rosbag play urban_scene.bag -r 0.1

这里-r 0.1表示将bag文件以0.1倍速慢速播放，若是文件时间较短，可以写成：

rosbag play urban_scene.bag -l

-l表示loop，循环播放。
否则当bag文件播放完毕后，可视化进程会自动终止。
（4）最后一步，再打开一个终端，输入：

rosrun rviz rviz

打开如下界面：
第一次配置的小伙伴首先需要添加想可视化的数据类型，本例中为PointCloud2即点云形式。

由于之前博主已经配置过，故打开后此处已经开始输出点云，本图中可以看到车道线，以及右侧停在路边的车，以及周围的建筑轮廓。

此处注意图中框选的几处：
在说添加的PointCloud2栏中，需要将topic设置为之前info中所查询的信息即 /livox/lidar；
style可以更改为Points显示；
最重要的一步，之前博主就卡在这！
还需要根据所运行的bag文件设置Fixed Frame，默认为Map格式，此处更改为 livox_frame.
即可生成点云。
最后再放两张点云结果：

可以看到即将消失的直行箭头以及直行左转标志。

可以看到很清晰的斑马线。