Rosbag使用:bag文件可视化实现

Ros Kinetic安装参考:
本文运行环境是Ubuntu16.04 LTS + Ros Kinetic
本文所用bag文件来自Livox Detection GitHub开源项目rosbags文件
以urban_scene.bag为例实现可视化。
(1)首先,ctrl+alt+T 打开终端(Terminal):
输入:

roscore

运行结果如下:
在这里插入图片描述
(2)另起一个Terminal窗口(同样ctrl+alt+T),输入:

rosbag info urban_scene.bag

查询bag文件信息。
在这里插入图片描述
较为重要的信息是该bag文件的type(本例中为点云数据PointClouds),以及topics,之后可视化时配置时需要。同时从info中我们还可以得知该bag文件持续时间为131s。
(3)再开一个终端(Terminal)输入:

rosbag play urban_scene.bag -r 0.1

这里-r 0.1表示将bag文件以0.1倍速慢速播放,若是文件时间较短,可以写成:

rosbag play urban_scene.bag -l

-l表示loop,循环播放。
否则当bag文件播放完毕后,可视化进程会自动终止。
(4)最后一步,再打开一个终端,输入:

rosrun rviz rviz

打开如下界面:
第一次配置的小伙伴首先需要添加想可视化的数据类型,本例中为PointCloud2即点云形式。
在这里插入图片描述
由于之前博主已经配置过,故打开后此处已经开始输出点云,本图中可以看到车道线,以及右侧停在路边的车,以及周围的建筑轮廓。
在这里插入图片描述
此处注意图中框选的几处:
在说添加的PointCloud2栏中,需要将topic设置为之前info中所查询的信息即 /livox/lidar;
style可以更改为Points显示;
最重要的一步,之前博主就卡在这!
还需要根据所运行的bag文件设置Fixed Frame,默认为Map格式,此处更改为 livox_frame.
即可生成点云。
最后再放两张点云结果:
在这里插入图片描述

可以看到即将消失的直行箭头以及直行左转标志。

在这里插入图片描述

可以看到很清晰的斑马线。
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