环境:Windows 8.1, VMWare Workstation 10.0.4, Ubuntu for ROS.
准备工作
所谓“虚拟机”安装,是指在PC本来的系统中安装虚拟机软件(如VMWare系列),然后在虚拟机中安装Ubuntu for ROS系统。
准备材料:
- 下载Ubuntu for ROS,例如下载UROS1404I64DEV_aicrobo_150715,下载后是UROS1404I64DEV_aicrobo_150715.iso文件。正式Ubuntu for ROS发行版集合页面《Ubuntu for ROS》。
- 下载虚拟机软件并安装,本文使用的是VMWare Workstation 10.0.4。
Tip
VMWare Workstation 10.0.0~3版本存在内存不够bug。
Ubuntu for ROS的安装
打开虚拟机VMWare,文件 -> 新建虚拟机,将会打开新建虚拟机向导;选择“典型”,下一步;选择“安装程序光盘映像文件(iso)” -> 浏览,选择前面下载的iso文件,下一步:
Tip
“UROS1404I64”和“UROS1404I32”中,最后两位表示Ubuntu系统版本,分别为64位和32位。
“客户机操作系统”选择“Linux”,版本选择与Ubuntu for ROS版本对应的Ubuntu版本(“Ubuntu 64位”/“Ubuntu 32位),下一步:
填写虚拟机名称和存放位置,下一步:
然后一路“下一步”直到“完成”:
“开启此虚拟机”,进入Ubuntu for ROS安装选项界面:
此时主要分两种模式使用或者安装:“预览模式”和“安装模式”,分别对应“live - boot the Live System”和“install - start the installer directly”两个选项。
预览模式
预览模式对应“live - boot the Live System”选项,不需要安装即可立即使用Ubuntu for ROS系统进行ROS学习与开发,但关机后自动恢复,进入系统后做的所有修改无效。
预览模式会将iso文件内的系统在内存中加载,就像硬盘上的系统一样可以直接使用,不占有硬盘空间,关机后消失。
从预览模式系统桌面上的安装图标,也可以进入安装模式进行Ubuntu for ROS系统的硬盘安装。
安装模式
安装模式对应“install - start the installer directly”选项,直接将Ubuntu for ROS系统装在虚拟机硬盘文件上,永久保存。
进入安装界面后,一路“Next”就可以了,没有什么需要选择的选项。
唯一可能会让人产生迷惑的地方,是“Keyboard layout”一步,“Continue”按键可能会因为屏幕未缩放而看不到,需要用鼠标将窗口向左拖动,或者直接回车。
另外,在安装完成或者其他需要重启的时候,可能会卡在下面的界面无法重启,此时只需要在虚拟机内强制重启就可以了。
系统测试
打开“terminal”,输入“roscore”并回车,看到ros master启动成功:
Note
安装完成,重启后会跳出 Update information 对话框,Close 掉就可以了。所有发布版本默认用户名和密码均为 aicrobo 。
- 华东师范大学智能机器人运动与视觉实验室主办2015中国ROS Summer School,请使用“开发版”Ubuntu for ROS。
准备工作
所谓“裸机”安装,是指在PC机中安装全新的操作系统,可以在PC机中作为独立的操作系统存在,也可以与Windows等操作系统组成双系统/多系统。
Ubuntu for ROS 发行版下载后是iso文件,可以按照安装Ubuntu的方式进行安装,例如制作成Live CD在没有操作系统的计算机上安装,或者直接导入虚拟机进行安装,非常方便。本文在虚拟机VMWare中安装只需要10分钟即可完成,这里介绍U盘安装方法,刻录CD安装类似。虚拟机中安装请参考《10分钟安装ROS(Windows + 虚拟机)2015-07-19更新》。
准备材料:
- 下载Ubuntu for ROS,例如下载UROS1404I64DEV_aicrobo_150715,下载后是UROS1404I64DEV_aicrobo_150715.iso文件。正式Ubuntu for ROS发行版集合页面《Ubuntu for ROS》。
- 下载UltraISO并安装,本文使用的是UltraISO 9.6.2.3059。
制作Ubuntu U盘启动盘
打开UltraISO,文件 -> 打开 -> 选择下载的Ubuntu for ROS iso文件:
插入U盘,启动 -> 写入硬盘印象...,写入方式选择“USB-ZIP+ v2”,格式化U盘,然后写入即可:
Note
经常有人问制作的U盘启动盘在自己的机器上无法启动,主要原因是制作的启动盘与主板BIOS兼容性问题,解决方案如下。
- 使用8G或者以上的U盘制作(8G,16G试验均可),不要使用4GU盘制作(兼容太差)。
- 写入方式选择USB-HDD+ v2,或者USB-ZIP+ v2,这两种方式的兼容性比较强。
至此,将会看到名为“UROS1404I64”的U盘启动盘,制作完成。
裸机安装
将U盘启动盘插入PC机,然后开机。PC机主板上电后按下快捷键进入启动介质选择界面,选择对应的U盘启动。
Tip
不同的主板BIOS设置一般不同,快捷键位(一般在F1~F12里面)也不一样,多尝试几个按键。快捷键通常会有两个功能:一个用于进入BIOS,一个用于进入启动介质选择界面。
完成后,将U盘插入要装Ubuntu for ROS的计算机,重启。如果没有从U盘启动,就需要设置一下BIOS启动顺序,进入BIOS,第一启动项设置为USB方式启动。
后面的安装过程参考第一部分,基本上一样。