dji uav建图导航系列（）move_base

1、导航框架

导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分

move_base：实现机器人导航中的最优路径规划
amcl：实现二维地图中的机器人定位
在上述两个功能包的基础上，ROS提供一系列完整的导航框

机器人发布必要的传感器信息和导航的目标位置，ROS即可完成导航功能。在该框架中，move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。amcl功能包保障路径的准确性，对自己所处的位置进行精确定位。

首先，导航功能包采集机器人的传感器信息，达到实时避障的效果。机器人通过ROS发布sensor_msgs/LaserScan或者是三维点云的信息

其次，导航功能包发布nav_msgs/Odometry格式的里程计信息，同时发布相应的TF变换

最后，导航功能包的输出是geometry_msgs/Twist格式控制命令，机器人通过这些指令完成任务

2、move_base功能包

路径规划主要有下面的两大规划器组成：

全局路径规划（global_planner&#