格物致知 诚意正心

背景最近在读ROS操作系统源代码，多处遇到std::map这一容器。为更好理解ROS源代码，现将std::map的相关知识进行一个梳理。因ROS而动意写此文，但下面内容主要描述ROS代码相关部分。概览std::map是一种关联容器，查询一个元素是否存在，并有效地获取元素。具体地，map是一个键/值（key/value）对，键（key）用于查询，而值（value）包含我们希望使用的数据

ROS包通过catkin_create_pkg创建，是实现系统的基本单元。根据对信息的传递和处理方式，ROS包可以分为消息模式和服务模式；根据编译后的调用方法，又可分为可执行包和插件包。ROS包的实现大多在上述的分类范围内。本文整理了创建各个类型的ROS包的要点。

ROS中创建消息的步骤整理

使用ROS操作系统需要掌握的基本命令

ROS机器人操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。 阅读ROS操作系统源代码，将代码下载下来后，需要找到一个切入点，层层深入阅读。 在ROS官网教程中，第一段示例应用代码如下，本文以此为依据，找到解析ROS的切入点。

接着上一篇博文ROS源代码阅读（3）：ROS程序的初始化——this_node::init()。在此文中我们继续探讨的是ROS环境的初始化——file_log::init()和param::init()函数。1.file_log::init()函数从file_log::init()的名字我们可以猜测，该函数用于对日志文件的初始化。 file_log::init()函数定义在./src/ros_co

在前期对ros::init()函数的分析的基础上，对该函数进行一个简要的总结。

接着上一篇博文《ROS程序的初始化——从ros:init()出发》，我们接着来分析ROS程序的初始化问题。在此文中我们探讨的是节点环境的初始化——this_node::init()函数。

罗列了一些容易被忽略的C++编程细节，包括了隐式初始化、static、const、inline、union、virtual，在阅读ROS源代码时时常会遇到，理解它们的作用内涵，有助于对源代码的深入理解。

从ros::init()出发接着上一篇博客ROS源代码阅读（1）：找切入点，我们从ros::init()函数出发，开始探索ROS源代码。 ros::init()函数的声明在ROS代码中的./src/ros_comm/roscpp/include/ros/init.h文件中。 重载为以下三种形式：//./src/ros_comm/roscpp/include/ros/init.hvoid ini

参数服务器的使用旨在提高ROS 节点的灵活性和可配置性，本文总结了ROS参数服务器的使用要点。