ROS使用方法摘要（基本命令）

1 配置ROS工作空间

通过一下命令创建工作区：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

在重启终端后，运行如下命令加载工作区：

$ source devel/setup.bash

2 ROS文件系统

查找包：

$ rospack find [package_name]

进入包目录：

$ roscd [locationname[/subdir]]

查看包目录内容：

$ rosls [locationname[/subdir]]

3 创建包

创建包的命令，在src文件夹中执行：

$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

编译包的命令，在工程文件夹（catkin_ws）中执行

$ catkin_make

查看包的依赖关系，可分为一级依赖关系和所有依赖关系。查看一级依赖关系如下：

$ rospack depends1 <package_name>

通过一下命令可以查看所有依赖关系：

$ rospack depends <package_name>

4 ROS节点

在使用其他ROS节点前，首先执行

$ roscore

列出活跃的ROS节点：

$ rosnode list

查看特定ROS节点的信息：

$ rosnode info /<ROS_node_name>

执行特定包中的特定ROS节点：

$ rosrun [package_name] [node_name]

5 ROS topic

使用rqt_graph查看节点和topic的图形信息：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

使用ROS topic命令

rostopic bw     display bandwidth used