ROS源代码阅读（5）：ROS程序的初始化——对ros:init()的总结

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ros::init()是ROS程序调用的第一个函数，用于对ROS程序的初始化。该函数主要调用了以下五个函数对ROS程序进行初始化：

• network::init(remappings);
• master::init(remappings);
• this_node::init(name, remappings, options);
• file_log::init(remappings);
• param::init(remappings);

详述见我的博文从ros:init()出发。

network::init(remappings)

分析详见我的博文从ros:init()出发。
该函数从输入参数remappings提取信息，完成对 g_host 和 g_tcpros_server_port 两个变量的赋值。

• g_host：（1）首先尝试 remappings[ __hostname ]；（2）然后尝试 remappings[ __ip ]；（3）最后尝试 determineHost()。
• g_tcpros_server_port：尝试通过 remappings[ __tcpros_server_port]赋值。