ROS的参数服务器使用纪要

1.使用意义

参数服务器的使用旨在提高ROS 节点的灵活性和可配置性,其意义从两个方面去理解:

  1. 在机器人系统中,参数传递十分重要,无论是传感器的设置,还是控制参数的调整,都需要留出方便的参数调试接口。使用参数服务器配置系统的参数,是全局可见的,方便我们检索和更改系统的配置状态。
  2. 参数服务器为ROS节点之间提供了另一种信息交互方式(常用的方式还有消息和服务)。其主要思想是使用集中参数服务器( parameter server )维护一个变量集的值,节点可以主动查询其感兴趣的参数的值。

2. 使用要点

ROS为我们提供了操作参数的roslaunch .launch接口、命令行接口、roscpp接口和rospy接口,使用要点如下:

2.1 roslaunch .launch接口

该接口用于在启动的时候将参数配置好。用launch文件配置参数的好处:1、可以不查看源程序就可以知道节点用到的参数以及给定的初始值;2、要修改参数的初始值,可以将它保存到launch文件而不必修改和重新编译源程序。

  1. 使用<param>标签直接定义参数

    <param name="publish_frequency" type="doubl
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使用 ROS 参数服务器来设置全局参数是一种在所有节点中共享参数值的方法。可以通过运行以下命令在 ROS 参数服务器中设置 `rosout_disabled` 参数的默认值,从而禁用所有节点的日志记录功能: ``` rosparam set /rosout_disabled true ``` 这样,所有节点都可以从 ROS 参数服务器获取 `rosout_disabled` 参数的值,并将其用作日志记录的开关。如果需要启用日志记录功能,只需要将参数值设置为 `false` 即可。 如果需要查看 `rosout_disabled` 参数的值,可以运行以下命令: ``` rosparam get /rosout_disabled ``` 如果需要在 launch 文件中使用 ROS 参数,可以在节点定义中添加以下参数设置: ```xml <node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node_type"> <rosparam param="rosout_disabled" value="true" /> </node> ``` 在这个例子中,`<rosparam>` 标签用于设置 ROS 参数,其中 `param` 属性设置参数名称,`value` 属性设置参数值。将 `rosout_disabled` 参数设置为 `true`,就可以禁用节点的日志记录功能。在节点启动时,节点会从 ROS 参数服务器获取 `rosout_disabled` 参数的值,并将其用作日志记录的开关。 需要注意的是,如果在同一主机上运行多个 ROS 主节点,则需要在每个主节点上设置 `rosout_disabled` 参数的值。另外,如果在运行节点之前修改了 ROS 参数服务器中的参数值,则需要重新启动所有节点才能生效。
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