ROS的参数服务器使用纪要

1.使用意义

参数服务器的使用旨在提高ROS 节点的灵活性和可配置性，其意义从两个方面去理解：

1. 在机器人系统中，参数传递十分重要，无论是传感器的设置，还是控制参数的调整，都需要留出方便的参数调试接口。使用参数服务器配置系统的参数，是全局可见的，方便我们检索和更改系统的配置状态。
2. 参数服务器为ROS节点之间提供了另一种信息交互方式（常用的方式还有消息和服务）。其主要思想是使用集中参数服务器( parameter server )维护一个变量集的值，节点可以主动查询其感兴趣的参数的值。

2. 使用要点

ROS为我们提供了操作参数的roslaunch .launch接口、命令行接口、roscpp接口和rospy接口，使用要点如下：

2.1 roslaunch .launch接口

该接口用于在启动的时候将参数配置好。用launch文件配置参数的好处：１、可以不查看源程序就可以知道节点用到的参数以及给定的初始值；２、要修改参数的初始值，可以将它保存到launch文件而不必修改和重新编译源程序。

1. 使用<param>标签直接定义参数

   <param name="publish_frequency" type="doubl