1.使用意义
参数服务器的使用旨在提高ROS 节点的灵活性和可配置性,其意义从两个方面去理解:
- 在机器人系统中,参数传递十分重要,无论是传感器的设置,还是控制参数的调整,都需要留出方便的参数调试接口。使用参数服务器配置系统的参数,是全局可见的,方便我们检索和更改系统的配置状态。
- 参数服务器为ROS节点之间提供了另一种信息交互方式(常用的方式还有消息和服务)。其主要思想是使用集中参数服务器( parameter server )维护一个变量集的值,节点可以主动查询其感兴趣的参数的值。
2. 使用要点
ROS为我们提供了操作参数的roslaunch .launch接口、命令行接口、roscpp接口和rospy接口,使用要点如下:
2.1 roslaunch .launch接口
该接口用于在启动的时候将参数配置好。用launch文件配置参数的好处:1、可以不查看源程序就可以知道节点用到的参数以及给定的初始值;2、要修改参数的初始值,可以将它保存到launch文件而不必修改和重新编译源程序。
使用
<param>
标签直接定义参数<param name="publish_frequency" type="doubl