ROS源代码阅读（1）：找切入点

ROS机器人操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。
其源代码可以按照网页kinetic/Installation/Source中的步骤下载。

阅读ROS操作系统源代码，将代码下载下来后，需要找到一个切入点，层层深入阅读。
在ROS官网教程中，第一段示例应用代码如下，想以此为依据，找到解析ROS的切入点。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher chatter_pub