ROS机器人操作系统是一个机器人软件平台,它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。
其源代码可以按照网页kinetic/Installation/Source中的步骤下载。
阅读ROS操作系统源代码,将代码下载下来后,需要找到一个切入点,层层深入阅读。
在ROS官网教程中,第一段示例应用代码如下,想以此为依据,找到解析ROS的切入点。
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub