CAN FD 的由来
随着汽车的智能化,各控制器需要交换的数据越来越多,频次也越来越高。但是传统CAN受限于物理特性,传输速率最大为1Mbps(目前为500),同时每个CAN报文最多只能携带8byte的数据。这样传统CAN就很难满足高速率和高效率的要求。
2011年,Bosch提出了CAN FD,在CAN的基础上做了优化和升级。2015年,发布了IS011898-1,实现了CAN FD的标准化。
CANFD与传统的CAN主要区别:速率更高 、字节长度增加、更好的可靠性,使用改进的循环校验,从而降低被检测到错误的风险。
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灵活的数据速率
CAN FD的仲裁场和数据场速率可变:在仲裁场用低速500kbit/s,在数据场可选择用高速如2Mbit/s,而传统CAN总线只能保持同一个速率。
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帧类型
相较于传统CAN,CANFD在数据帧类型上去掉了远程帧只有两种数据帧类型:11位CANFD标准帧,29位CANFD扩展帧
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CAN FD 标准帧 和扩展帧
标准帧:
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扩展帧:
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CAN FD 怎样仲裁的
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CAN FD ACK应答
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