CANFD是Bosch为应对汽车智能化需求提出的升级版通信协议，它提高了传输速率，允许更大数据帧，增强了可靠性，并通过灵活的数据速率适应不同场景。CANFD的仲裁和数据场可以有不同的速率，且去除了远程帧，仅保留11位标准帧和29位扩展帧两种数据帧类型，以满足更高的通信效率要求。
CAN FD 的由来
随着汽车的智能化，各控制器需要交换的数据越来越多，频次也越来越高。但是传统CAN受限于物理特性，传输速率最大为1Mbps（目前为500），同时每个CAN报文最多只能携带8byte的数据。这样传统CAN就很难满足高速率和高效率的要求。
2011年，Bosch提出了CAN FD，在CAN的基础上做了优化和升级。2015年，发布了IS011898-1,实现了CAN FD的标准化。
CANFD与传统的CAN主要区别：速率更高 、字节长度增加、更好的可靠性，使用改进的循环校验，从而降低被检测到错误的风险。
灵活的数据速率
CAN FD的仲裁场和数据场速率可变：在仲裁场用低速500kbit/s,在数据场可选择用高速如2Mbit/s,而传统CAN总线只能保持同一个速率。
帧类型
相较于传统CAN，CANFD在数据帧类型上去掉了远程帧只有两种数据帧类型：11位CANFD标准帧，29位CANFD扩展帧
CAN FD 标准帧 和扩展帧
标准帧：
扩展帧：
CAN FD 怎样仲裁的
CAN FD ACK应答
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