[ROS] 什么是ROS、ROS的优缺点

什么是ROS？

随着科技的发展，机器人产业分工开始走向细致化、多层次化，如今电机、激光雷达、摄像头、机械臂等元器件都有不同厂家专门生产。社会分工加速了机器人行业的发展。而把各个模块集成到一起就需要一个统一的平台，在机器人领域，这个平台就是ROS。

ROS是一个适用于机器人编程的框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在一起，并且提供了通信框架。ROS虽然叫做操作系统，但并非Windows、Mac、Linux那样通常意义下的操作系统，它只是连接了操作系统和你开发的ROS程序，所以也算一个中间件。基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁，因此机器人的感知、决策、控制算法可以更好的组织运行。

ROS的特点

• 分布式、点对点

  分布式框架，通过点对点的设计让机器人的各个进程（节点）可以分别运行，便于模块化的修改和升级，提高了系统的容错能力。

• 多种语言支持

  ROS支持多种语言。C++和Python已经可以在ROS中编译。Lisp、C#、Java等语言的测试库也已经实现。为了支持多语言编程，ROS采用了一种语言中立的接口定义语言来实现各模块之间消息传送。通俗的理解就是，ROS的通信格式和用哪种编程语言来写无关（message机制），它使用的是自身定义的一套通信接口。

• 开源社区

  ROS具有一个庞大的社区ROS WIKI，这个网站将会始终伴随着你ROS开发，无论是查阅功能包的参数、搜索问题还是。当前使用ROS开发的软件包已经达到数千万个，相关的机器人已经多达上千款。此外，ROS遵从BSD协议，对个人和商业应用及修改完全免费。这也促进了ROS的流行。

ROS的优缺点

优点	缺点
提供框架、工具、功能	通信实实时能力有限
方便移植	系统稳定性尚不能满足工业级别
庞大的用户群体	安全性上没有防护措施
免费开源	仅支持Linux（Ubuntu）
接口与编程语言无关

总体来说，ROS更适合科研和开源用户使用，如果在工业场景应用（例如无人驾驶）还需要做优化和定制。