ros::NodeHandle用途用法

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分类专栏： 从零开始学SLAM 文章标签： ros
于 2023-08-31 18:03:11 首次发布
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ROS中的NodeHandle是节点与ROS计算图系统通讯的主要接口，用于发布和订阅主题、调用和提供服务。本文详细介绍了NodeHandle的用途、用法，包括公有（全局）和私有节点句柄的区别，以及如何在C++中创建和使用它们进行话题的发布和订阅。通过理解NodeHandle，开发者能更有效地编写ROS代码。
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在ROS（Robot Operating System）中，ros::NodeHandle 是一个核心类，用于与ROS系统进行交互。几乎所有的ROS节点功能，例如发布或订阅主题、调用或提供服务，都需要使用到 ros::NodeHandle。

ros::NodeHandle 类似于类的实例:

  • ros::NodeHandle 可以更准确地类比为类的实例。它是一个对象，通过它可以访问 ROS 功能，如订阅和发布消息、提供和使用服务等。NodeHandle 的实例化表明了一个与 ROS 网络交互的点，就像类的实例代表了具体的对象。
  • 不过，它是一个已经定义好的类（在 ROS 库中）的实例，而不是用户定义的类。

ros::init 更多地处理全局环境的初始化，而 ros::NodeHandle 是操作 ROS 功能的接口。

用途：

  1. 与ROS系统交互：ros::NodeHandle 是节点与ROS计算图系统进行通讯的主要接口。

  2. 发布和

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