相机去畸变

1. 背景

在做图像感知工作过程中会遇到需要处理相机畸变的情况，如SLAM、3D重建等，则需要了解一些常见相机模型的成像过程，以及依据成像过程实现去除相机成像的畸变。

注意：这篇文章并不涉及太多相机参数畸变原理，更多侧重在使用对应相机模型如何实现图像去畸变。

2. pinhole相机模型

针孔模型是较为经典的模型，它的畸变建模比较简单，一般使用两种畸变参数：径向畸变（radial distortion）和切向畸变（tangential distortion）。当然在一些资料中还存在棱镜畸变（prism distortion），只是这个畸变参数不经常使用。这里对于径向畸变使用$[k_1,k_2,\dots ,k_n]$表示，其中$n$是畸变的阶数（下同），切向畸变使用$[p_1,p_2]$，棱镜畸变使用$[s_1,s_2,s_3,s_4]$表示。