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RSS订阅原创 实际应用中电机电流环带宽的测试方法
同样为了在测试带宽的时候不让电机转动，我们令Iqref = 0，Idref 给一个正弦信号，我们通过改变Idref信号的频率，来测得不同频率下响应的Id的幅值。当响应的Id信号幅值衰减为Idref 幅值的0.707倍时（-3dB），此时Idref的信号频率就是电流环的带宽。前面我们讲了电流环参数的整定方法，假设我们按照前面讲的方法，设计电流环的带宽为400Hz，那么真正运行在实物上的电流环带宽是多少呢，是否和设计的一致呢。下面我们讲下实际应用中的电流环带宽的测试方法。f 为电流环的带宽，单位Hz。
2023-08-24 21:06:55
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转载 永磁同步电机矢量控制（三）——电流环 PI 参数整定(三)
从伯德图中可以看出：如果实际带延迟时间的电流环中，PI参数按理想的不带延迟时间整定时，其实际的电流环带宽会比设置的大很多，甚至达到2~3倍。而考虑延迟时间来整定的PI参数，和理想的需要设置的带宽相差不大。图上是不考虑延迟时间的电流控制回路的框图，如果我们要设计电流环的带宽为w，那么根据上一节所讲，Kp Ki的参数就整定为。但是在实际的控制系统回路中是存在延时的，那当我还想要设计电流环的带宽为w时，那么这时电流环的参数该如何整定呢？这节我们讲下考虑延迟时间的电流控制回路中，带宽的设计和PI参数的整定。
2023-07-04 10:57:21
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转载 永磁同步电机矢量控制（四）——速度环 PI 参数整定(四)
上一节讲了速度环参数整定的理论知识，这节讲下实际应用中速度环PI参数的整定方法。假如，有如下速度闭环系统：其中，电机的极对数Pn=4；磁链 flux =0.0083；转动惯量J = 0.000258；系统本身的一阶惯性环节的时间常数为T= 0.00004s；这些都是系统的真实参数。假如我们调节速度环PI参数时，这些真实参数都不知道，那么该怎么调节PI参数呢？第一步，我们是知道电机的速度环是可以按典型II系统整定的。而典型II系统只要整定K和τ就可以，而我们前面推导出了K，τ，和并行PI速度环参数Kp，Ki
2022-06-25 23:10:56
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转载 永磁同步电机矢量控制（四）——速度环 PI 参数整定(二)
下面我们直接给出速度环的传递函数框图：然后我们再讲讲各个环节的由来。第一个：转速环PI调节器，转速环PI调节器的传递函数就是传统的PI控制器传函。这里要注意的是转速环PI调节器的输入是参考转速和反馈转速之差，单位（RPM），输出的是电流环的给定值一般是iqref。第二个：电流内环的等效传递函数，一般在研究外环时，将内环闭环传函视作一阶惯性环节，其实这里对于电流内环的近似纯粹只是考虑其在控制时间上带来的延迟效果，具体推导参考前一节讲解。G(s)close=13Ts+1G_{(s)close}
2022-06-25 23:07:38
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转载 永磁同步电机矢量控制（四）——速度环 PI 参数整定(一)
一般在整定外环的PI参数时，我们会把内环等效成一阶惯性环节。电机控制中也一样，我们在整定速度环的PI参数时，把电流环近视等效成一阶惯性环节。那么怎么把电流环
2022-06-25 23:05:42
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转载 巴特沃斯(Butterworth)滤波器（二）
前面讲了下巴特沃斯（Butterworth）模拟滤波器的设计，这节讲下如何将模拟滤波器离散化，变成数字滤波器，然后在单片机中实现。我们前面讲过很多离散化方法，其中最常用的一种叫做双线性变换s=2Ts1−z−11+z−1\begin{aligned} s=\frac{2}{T_{s}}\frac{1-z^{-1}}{1+z^{-1}}\end{aligned}s=Ts21+z−11−z−1把这个公式代入传递函数就可以得到一个Z域的差分方程。但是如果我们直接使用双线性变换进行离散化后，
2022-05-17 21:20:16
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转载 巴特沃斯(Butterworth)滤波器（一）
首先考虑一个归一化（截止频率为1rad/s）的低通滤波器,其幅频特性表达式如下：其幅频特性曲线如下图：当n–> ∞\infty∞ 时，得到一个理想的低通滤波器：当w>1(截止频率)时，增益为0；当w<1(截止频率)时，增益为1；当w=1(截止频率)时，增益为0.707（衰减到-3dB）；其次，我们根据上面的幅频特性表达式求滤波器传递函数根据以下三个公式：s = jw∣H(s)∣2=H(s)H(s)‾\left | H_{(s)}\right |^{2}=H_{(s)
2022-05-17 21:12:02
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转载 Matlab的信号频谱分析
FFT是离散傅立叶变换的快速算法，可以将一个信号变换到频域。有些信号在时域上是很难看出什么特征的。但是如果变换到频域之后，就很容易看出特征了。这就是很多信号分析采用FFT变换的原因。另外，FFT可以将一个信号的频谱提取出来，这在频谱分析方面也是经常用的。 通俗点说FFT就是将一个信号解析成是由不同频率、幅值，相位的正弦波叠加而成的。一：FFT变换的步骤1：对模拟信号离散化一个模拟信号，经过ADC采样之后，就变成了离散的数字信号。2：采样频率（Fs）的选取根据采样定理，采样频率需大于信号频率的两倍。
2022-03-28 23:15:56
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原创 Matlab扫频法求系统传递函数
对于一些不好求传递函数的系统，我们还可以使用扫频法来快速获得传递函数，相对于建模法计算的系统传函，扫频法得到的传函进度可能差点。下面以一阶RC滤波电路为例，利用扫频法获取传递函数。1：在simulink中建立一阶RC低通滤波电路，如下：2：设置系统的输入和输出如上图，设置受控电压源的输入为系统输入，电压表的输出为系统输出。3：打开 Model Linearizer—>ESTIMATION,设置input signal 为正弦输入4 :对输入正弦信号的参数进行设置如图：1：设置输入正弦的
2022-03-25 09:53:20
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原创 Simulink代码生成——硬件支持包的安装（2018b版本和2022b版本）
当使用默认的代码生成时，在生成的代码中，我们会发现对于数学函数，比如sin 、cos都是调用的标准数学库math.h里的函数。而这个数学库是针对通用定点MCU的，执行效率会比较低。那么怎么生成带有浮点运算单元，和自己数学库的MCU的嵌入式C代码呢？比如stm32F4系列MCU。Simulink是通过硬件支持包的形式，来支持其专用代码的生成。那么怎么设置呢。1：硬件支持包的安装通过matlab——>附加功能——>获取硬件支持包。搜索ARM，选择Embedded Coder Support Pa
2021-11-08 17:06:37
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原创 Simulink代码生成——SIL测试
Saftware In Loop(SIL)测试即软件在环测试。1：SIL测试目的**SIL测试的目的就是为了验证自动生成的代码和用于代码生成的模型的行为上是否一致。**即验证生成的代码是否正确。我们把控制策略模型替换成由控制策略模型转换得到的C代码编译后的.DLL文件（注意：SIL使用的是windows下的编译器，例如Visual Studio C++）,如果两者的输出效果一致，则认为生成的代码正确。如下图，也就是说SIL测试是一种等效性测试。2：SIL测试simulink提供了SIL仿真模
2021-11-08 14:38:59
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转载 Simulink自动代码生成（一）
一个simulink模型能够生成代码首先要满足的条件： 1：确保模型仿真的正确性 2：将需要的输入和输出改成input和output模块 3：离散化模型，设置求解器为离散，固定步长满足上面条件后，接下来怎么生成嵌入式C代码呢？一 : 嵌入式C代码生成1：将系统目标文件（system target file）设置成 ert. tlc( Embedded Coder ) 如下图：2：硬件实现规定（Hardware Implenmatation） 假如生成的代码用到的硬件平台是stm32，
2021-11-01 15:32:05
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转载 Simulink自动代码生成（二）
接着simulink自动代码生成（一）讲，下面举一个简单的例子，simulink模型如下：然后按照simulink自动代码生成（一）中的设置，生成C代码如下：可以看出生成的代码名称都是结构体，看起来略显复杂，接下来将使用“数据对象”进行数据管理，让代码看起来更简单化。1：封装成子系统，然后在信号线上添加信号名，如下图：2：然后在数据字典中，添加 x，y，z三个 mpt.signal（输入输出信号对象），并且设置他们的数据类型为float型单精度。这样再通过点击Signal Properti
2021-11-01 15:23:56
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转载 Simulink数据字典的建立和模型关联
simulink模型中的数据对象可以关联到： 1：Base Workspace（基本的工作空间） 2：Data Dictionary（数据字典）；
2021-10-29 22:42:48
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转载 STM32F4xx FPU和DSP库的使用
浮点运算一直是定点CPU的难题，比如一个简单的1.1+1.1，定点CPU必须要按照IEEE-754标准的算法来完成运算，效率低下。虽然对32为单片机来说，将浮点数进行Q化处理能充分发挥32位单片机的运算性能，但是精度会受到限制。而对于有FPU（浮点运算单元）的单片机来说，浮点加法只是几条指令的事情。STM32F4xx属于Cortex M4F架构，这和M0、M3的最大不同就是多了一个F-float。带有32位的单精度硬件FPU，支持浮点指令集，相对比M0和M3架构，浮点运算性能高出数十倍甚至上百倍。1：
2021-10-29 11:09:07
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原创 一阶RC低通滤波器（二）
这篇文章补充下前面讲的一阶低通滤波器。在母线电压采样或是在电机的三相端电压采样时，往往是先分压，再经过RC低通滤波器。电路图如下：1：先求输出和输入的关系（Uao/Ua）从上式可以看出系统相当于一个典型的一阶低通滤波器串联了一个R2/(R1+R2)大小的增益。如果令R=R1R2/(R1+R2)则，系统的截止频率Wc=1/(RC1)，即这个电路的截至频率是R1,R2并联之后的值再按照RC滤波器来算截至频率。2：利用matlab仿真验证下令R1=R2=10K，C1=100nf；系统的伯德图如
2021-06-22 09:39:37
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转载 Matlab的数字滤波器设计（IIR FIR）
在IIR滤波器设计过程中，通常利用模拟滤波器来设计数字滤波器，首先要根据滤波器的性能指标设计出相应的模拟滤波器的系统传递函数G(s)，然后由传递函数G(s)经Z变换得到所需要的数字滤波器的离散型传递函数。常用的Z变换方法有冲激响应不变法和双线性变换法。这种方法比较麻烦。下面介绍使用MATLAB工具直接生成数字滤波器系数。首先，在MATLAB命令行中输入fdatool打开滤波器设计工具箱，如下图。为了便于分析，我们设计一个简单的Butterworth2阶低通滤波器。图中Design Method
2021-03-06 11:24:27
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原创 二阶系统的带宽（频域分析）
下面以典型I型系统为例，计算系统的开环截止频率和闭环截止频率。设I型系统为：1：系统的开环截止频率为2：系统的闭环截止频率其实我们在工程整定时，把ζ = 0.707，也把系统的带宽近视看成自然震荡角频率即（wb≈wc≈wnw_{b}\approx w_{c}\approx w_{n}wb≈wc≈wn）对于二阶系统。...
2021-01-06 18:38:55
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转载 闭环系统和开环系统的频域性能指标
在时域中，我们常分析系统的上升时间、稳定时间、超调量等性能指标。但是在系统设计时，还是从频域指标考虑的比较多。前面讲的S域的根轨迹，是通过开环传递函数来分析闭环传递函数的稳定性和频率特性，也就是通过开环系统分析闭环系统。在频域分析闭环系统性能时，我们依旧可以利用开环频域指标来估计闭环频域指标，而开环频域指标也可以在一定程度上转化为闭环时域指标。1： 闭环系统的频域性能指标1.1、带宽提到带宽，先说下闭环截止频率。闭环截止频率也称为带宽频率，是指当闭环幅频特性从频率为0处的dB值第一次下降3dB时对应
2020-12-30 17:38:20
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原创 S域离散化过程中的替代公式
首先我们可以用MATLAB中的c2d（）函数对传递函数进行离散化。但是不知道其中的s和z的替代关系是怎样的。今天就说下我知道的有s和z替代关系的离散化方法：欧拉法;（其实就是差分法）塔斯汀法(Tustin’s method）1、欧拉法其实欧拉法就是差分法。差分法有一阶前向差分，和一阶后向差分；1.1、欧拉法s和z的替代关系因为上图关系式中是x(k+1)-x(k),所以z−1T\frac{z-1}{T}Tz−1也叫一阶前向差分替代关系吧。如果把关系式中的变为x(k)-x(k-1)，那
2020-12-24 08:51:12
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原创 快速求取平方根
在某些应用场合中，可能要快速求取平方根的值，而不能调用库函数，因为耗时太大，这里介绍一种快速求取平方根的方法。1、 方法原理函数是：y=x y = \sqrt{x} y=xx的范围为0~1，无符号16位表示 0----65535。若将0~65535之间取128个点，每个点的间隔就是512，将这128个数据的平方根用离线的方法求取出来，做成一张表，存在单片机的flash中。实际使用中求取x的平方根。可根据表中前后两个数的平方根，利用线性插值的方法来确定。插值方法如下：...
2020-12-23 09:41:55
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转载 Matlab中传递函数的几种输入方式
1：传递函数的几种Matlab输入方式1.1、显示多项式的传递函数matlab语句：分子分母的各项式系数按照降次排序分别计入num=[ ]，den=[ ]中，缺项系数补零。传递函数 sys=tf(num,den)1.2、因子形式的传递函数matlab语句：利用conv（）实现两个多项式降次系数乘积运算。1.3、显示零极点式传递函数matlab语句：zpk（）函数用法。z=[ ]输入零点 ，p=[ ]输入极点；k =[ ]输入增益。sys=zpk（z,p,k）;1.4、直接传递函
2020-12-23 09:41:06
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原创 传递函数的离散化（一）—— C实现
假如设计好了一个控制器，得到了它的传递函数，那么该怎么在单片机中实现它呢？里面都是微积分，该怎么编程呢？这就要设计到传函的离散化了。1：离散化1.1、离散化的目的将s域下的传递函数转换为离散的z域函数；将离散域下的函数转化为差分方程，然后在单片机中实现；1.2、离散化的种类我们这里讲的离散化都是借助matlab工具进行的，matlab提供多种离散化的方法；dsys=c2d(sys,ts,’method’); % 传函离散，其中ts表示离散的采样周期，method表示离散的方法；sys表示
2020-12-23 09:34:35
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原创 ST-FOC2.0库中的 circle limitation
1、限制圆的缩小比例算法由ST的FOC控制系统框图可知，Vd，Vq是由两个PID调节器单独计算的，为了使Vd，Vq合成的电压矢量小于等于单位圆 ( 即Vd2+Vq2≤s16（32767）即\sqrt{V_{d}^{2}+V_{q}^{2}} \leq s16 （32767）即Vd2+Vq2≤s16（32767）) 防止出现矢量电压过调制，ST给出了具有物理意义很明确的计算方法，就是把矢量按比例拉回来，如下图：这里需要说明下，图中的 Vd∗V_{d}^{*}Vd∗ Vq∗V_{q}^{*}Vq
2020-06-01 11:49:06
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原创 采用Cordic算法求解atan反正切角度
在无感FOC控制中，求解转子位置，可能会用到atan，如果直接运用反三角函数求解，运算量大，效率低。这里介绍一种Cordic数字迭代算法来快速求解反正切。1、Cordic算法介绍1.1、坐标平面的旋转在下面的x y平面坐标上有两个点（x1，y1），（x2，y2），他和原点组成的向量模长相等都为R。向量一与x轴的夹角为α，向量二可由向量一逆时针旋转θ角度得到。那么x2，y2和x1，y1的关系如下：1.2、伪旋转1.3、反正切角度求取前面讲了那么多，现在讲下到底atan角度怎么求。如果我
2020-05-18 20:30:11
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转载 定点小数的运算
1、整数及其二进制表示假设用16位表示一个10位的二进制数。1.1、无符号整数及其二进制表示0000 0011 1111 1111 =1023；0000 0011 1111 1110 =1022；0000 0010 0000 0000 =512；0000 0001 1111 1111=511；0000 0000 0000 0001=1；0000 0000 0000 0000=0；则这个无符号十位数表示的范围：0~1023；1.2、有符号整数及其二进制表
2020-05-08 18:44:16
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转载 FOC控制中电流环带宽
1、系统输入系统输入可以分两种 ：1：阶跃信号 2：正弦信号，响应有 时域响应和频域响应，衡量的指标不同。时域衡量响应快慢，频率衡量响应频率，严谨一点就叫幅相频率特性，就是伯德图，既要看衰减又要看相位滞后。2、带宽在控制系统中系统的性能可以用动态性能和稳态误差来评判。为了评判系统性能，从频域来考虑，系统输入一个正弦信号，频率从零开始慢慢变大，当输出幅值出现3dB的衰减，或者有90°相移时，我...
2020-04-25 15:45:26
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转载 一阶RC低通滤波器的离散化
前面我们讲了一阶系统传函的标准形式和时域响应。今天说下生活中对应的一个一阶系统——一阶RC低通滤波器。1、典型电路1.1时域下电容的电流：基尔霍夫电压定律得：uiu_{i}ui的单位是V，时间常数τ\tauτ =RC； 解微分方程得：看下时域下的响应曲线：假设电容初始电压值为0 ，R=1K，C=4.7uF ，ui=1V ，T=RC 那么V(τ)=0.632 V。1.2 ...
2020-04-16 18:48:02
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转载 永磁同步电机矢量控制仿真——如何绘制电机输出的磁链
1、磁链轨迹自身的意义SVPWM调制方式的根本目标就在于控制磁链轨迹更加接近圆形，从而控制电机运行更加平稳。因为磁链轨迹和空间电压矢量是垂直关系，其实现的方式即控制空间电压矢量来间接控制磁链轨迹。而电机的运动原理是，通电导体在磁场中受到力的作用。所以磁场的品质也就决定了电机输出力矩的品质。2、如何绘制磁链轨迹磁链轨迹的观察一般将alpha和beta轴的磁链画在同一个坐标系中，以alpha...
2020-04-11 21:25:25
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原创 永磁同步电机矢量控制（五）——基于id=0的矢量控制的动态解耦策略
目前传统的矢量控制常见的方法有 id=0 控制和最大转矩电流比控制，前者主要适用于标贴式三相PMSM，后者主要用于内嵌式PMSM。但这里说明一下，对于表贴式PMSM，Id=0控制和最大转矩电流比控制是等价的。因为用的是表贴式PMSM，所以本文讲的解耦策略是基于id=0控制的。一、耦合在哪里先看下PMSM基于同步旋转dq坐标系的电压方程：这个我们还是把它化成电流方程的形式：为了更直观的看...
2020-04-11 18:10:58
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转载 Simulink 中连续与离散模型的区别
一、连续系统 VS 离散系统1、定义连续系统：系统状态的改变在时间上是连续的。离散系统：系统状态的改变只发生在某些时间点上。simpowersystem 的库中基本所有模型都属于连续系统，因为其对应的物理世界一般是电机、电源、电力电子器件等等，而simpowersystem 中常用 powergui 这个工具来将系统中的连续模型离散化以便采用 discrete 算法，便于计算机计算。二、...
2020-04-10 22:41:22
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转载 simulink中S-Function的说明及应用举例
由于仿真需求，学习S-Function模块，开始看它的help文档，看的一头雾水（主要是自己英文不好）。然后网上找到了一个大神写的关于S-Function的说明使用，觉得写的非常清晰明白，就转载过来了。1 、S函数介绍S函数：是 S-Function（system Function）的简称。作用：利用MATLAB的丰富资源，而不仅仅局限于simulink提供的模块，用 matlab、c、c+...
2020-04-07 19:24:31
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原创 系统的传递函数到频率特性
1、什么是系统的频率特性系统的频率特性：是系统对不同频率的正弦波的幅度和相位的影响。对于一个线性系统输入是正弦波，输出也是正弦波。2、为什么要研究频率特性通过幅度和相位的两个信息，就能描述和研究系统。而任何一个信号，又可以看出无数正弦信号的叠加，也就是傅里叶变换。3、传递函数和频率特性的关系对于一个开环系统传函为G(s)。 那么这个系统对输入的正弦波的幅度和相位产生什么样的影响呢。令...
2020-04-03 21:13:08
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原创 simulink中子系统的创建与封装
1、子系统的创建前面我们自建了一个带积分限制的PI的子系统，如下：然后我们只需要选中整个模块，再点击‘Create Subsystem’ 就创建了一个子系统。当然创建子系统的方法有很多，这只是其中一种。我们主要讲子系统的封装。2、子系统的封装先看下封装后的效果：双击他的时候，可对其中的 kp ki 和积分限制输出也是整个PI输出的限制， 这三个参数进行设置，如下图：这样用起来...
2020-04-03 13:15:57
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根据控制板硬件参数和载波频率，仿真计算最大调制率和最大占空比
2023-08-15
matlab 2022b版本 硬件支持包
2023-06-27
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