slam十四讲ch1、ch2

ch1-主要内容推导 + 课后习题 [十四讲]

【格式有些瑕疵 ； 部分借鉴网上大佬，如有侵权请及时告知】
预备知识：介绍本书基本信息； 课后题是一些自测题。

课后题：

1. 有线性方程Ax=b， 若已知A,b， 需要求解x， 则该如何求解？ 这对A和b有哪些要求？ 提示：从A的维度和秩角度分析

解：
$$\begin{gathered} Ax=b \\ 1.rand(A)<rand(A|b),则无解。 \\ 2.rand(A)=rand(A|b)=n,则有唯一解 \\ 3.rand(A)=rand(A|b)<n,则有无穷解 \end{gathered}$$

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2. 高斯分布？

参考附录A.1

3. C++

课程入门：看的黑马程序员

书籍使用：《C++ Primer》，看完一遍当字典用即可。

IDE推荐：写程序用VScode，ubuntu编译用CLion。

编译风格：建议看下谷歌等大厂代码编译风格要求，养成良好的编程习惯。

4.怎么书写c++程序

这个看下相关入门即可。 如菜鸟c++等一些教程

include：.h文件

src: .cpp 文件， 其中一个含main

5. c++11标准

了解不多，但一些关键点有用的。 c++14 、c++17等。

** 6. 7. 8.Linux **

推荐大家去网上找下 《linux-鸟哥》，比较全面，但我更倾向于遇到再查

Linux目录结构：（关注几个主要的即可）

- /bin - 重要的二进制 (binary) 应用程序
- /boot - 启动 (boot) 配置文件
- /dev - 设备 (device) 文件
- /etc - 配置文件、启动脚本等 (etc)
- **/home - 本地用户主 (home) 目录**
- /lib - 系统库 (libraries) 文件
- /lost+found - 在根 (/) 目录下提供一个遗失+查找(lost+found) 系统
- /media - 挂载可移动介质 (media)，诸如 CD、数码相机等
- /mnt - 挂载 (mounted) 文件系统
- /opt - 提供一个供可选的 (optional) 应用程序安装目录
- /proc - 特殊的动态目录，用以维护系统信息和状态，包括当前运行中进程 (processes) 信息。
- /root - root (root) 用户主文件夹，读作“slash-root”
- /sbin - 重要的系统二进制 (system binaries) 文件
- /sys - 系统 (system) 文件
- /tmp - 临时(temporary)文件
- **/usr - 包含绝大部分所有用户(users)都能访问的应用程序和文件**
- /var - 经常变化的(variable)文件，诸如日志或数据库等

Linux安装程序的几种方式：

• 源码安装【可以随意配置，但注意配置步骤等】
• rpm包安装 、deb包安装
• apt-get安装 （debian，ubuntu）【常用】

等等众多，不一一阐述，用到再查也可。

**9. 学习Vim **

vim使用不多，一般用gedit等文本编辑器打开。 不过vim也避免不了使用，熟悉常用的几个指令也可。

i  (进入编辑模式)
esc（退出至命令模式）
wq（保存）


q（退出）
q！（强制退出）

ch2-主要内容推导 + 课后习题 [十四讲]

1.主要内容

初识SLAM:视觉SLAM框架的组成 ； 在Linux下搭建环境并编译运行一个程序 ； 掌握cmake的基本用法。

Cmake书籍推荐： CMake Practice.pdf，系统学习或者当字典都是不错的。

1.1. 经典的视觉SLAM框架，以及每部分作用：

• 传感器信息读取：包含数据的预处理
• 前端视觉里程计：帧间/相邻图像间运动位姿的估计
• 后端优化：对不同时刻得到的测量位姿，以及回环检测的信息，进行优化，得到全局轨迹和地图。
• 回环检测：
• 建图：

视觉里程计只关系相邻图像的运动，所以误差比较大，容易出现累计漂移问题。解决思路：回环检测-检测是否原先到的过的位姿 ； 后端优化-主要解决SLAM中的噪声问题。 建图-分类以应对不同的需求。

1.2. SLAM的数据表述
$$\begin{gathered} 运动方程：x_k=f(x_{k-1},u_k,w_k) \\ 观测方程：z_{k,j}=h(y_j,x_k,v_{k,j}) \\ x:位姿；u：传感器的输入；w，v分别代表各自过程中的噪声； \\ z:观测数据（路标点在传感器中的表示，如像素点等）；y：路标点 \end{gathered}$$
SLAM的过程可以建模为：已知u、z，求解x(运动=定位)、y(路标点=建图)的过程。

1.3. 实践：编程基础

理解每一步的含义即可。

2.课后习题

1.阅读文献[1],[14]【待续】

2.综述类文献[9,15~18]【待续】

3. g++

借鉴网上。

-o参数：g++ main.cpp -o main
　　-o:output(输出)的意思，指将main.cpp输出为main。如果不指名具体的执行文件名(g++ main.cpp)，将会在同级目录下生产a.out文件
-E参数：g++ -E main.cpp -o main.i
　　-E:prEprocessing(预处理)的意思，该过程完成：宏替换、去注释、头文件展开、添加行号等动作
-S参数：g++ -S main.i -o main.s
　　-S:aSsemble(汇编)的意思。该过程将源码变为汇编代码
-c参数：g++ -c main.s -o main.o
　　-c:compile(编译)的意思。该过程将一系列的汇编代码，变成机器代码
　　
当然我们可以在整个编译链接阶段加入额外的参数进行控制，如：
　-g，产生符号调试工具(GNU的gdb)所必要的符号资讯，要想对源代码进行调试，我们就必须加入这个选项。
　-O，对程序进行优化编译、连接，采用这个选项，整个源代码会在编译、连接过程中进行优化处理，这样产生的可执行文件的执行效率可以提高，但是，编译、连接的速度就相应地要慢一些。
　-O2，比-O更好的优化编译、连接，当然整个编译、连接过程会更慢。
　-Idirname，将dirname所指出的目录加入到程序头文件目录列表中，是在预编译过程中使用的参数。C程序中的头文件包含两种情况∶

更改生成的文件名称

g++ old_name.cpp -o new_name

4. cmake编译过程

5. 加入语法错误

6. 忘了链接库

7. 阅读《cmake实践》

8. 完善Hello小程序

主要考察1.如何生成库 2.如何查找库 3.如何安装库。

明确以上目的，就方便完成任务了。

1.CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.4)
project(hello)
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")

# add include
INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)

add_subdirectory(lib)


message(STATUS "the share lib is ok")
## 查找共享库
set(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules) # 加入cmake_modules的位置: FindHello.cmake
# list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules/) # 作用等同上面那句
find_package(hello123 REQUIRED) # 查找共享库


# add exe cpp
add_executable(sayhello useHello.cpp)
target_link_libraries(sayhello ${HELLO_LIBRARIES})

# sudo make install
# install(TARGETS hello123 LIBRARY DESTINATION /usr/local/lib)
install(FILES ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/hello.h DESTINATION /usr/local/include)

2. lib/CMakeLists.txt

# 生成共享库 libhello.so
SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) # 设置库输出位置
ADD_LIBRARY(hello123 SHARED ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/hello.cpp)

set_target_properties(hello123 PROPERTIES VERSION 1.2 SOVERSION 1) # 动态库版本号设置 , VERSION指代动态库版本，SOVERSION 指代 API 版本。
message(STATUS {PROJECT_SOURCE_DIR}/src/hello.cpp"--构建库完成")


## sudo make install
#install(TARGETS hello123 LIBRARY DESTINATION /usr/local/lib)
#install(FILES ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/hello.h DESTINATION /usr/local/include)

3.Findhello.cmake

# Try to find Hello library
# # 找到正确的头文件
# find_path(HELLO_INCLUDE_DIR NAMES hello.h PATHs ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
#                                                 ...)

# 找到正确的库文件
find_library(HELLO_LIBRARIES  NAMES hello123 
            PATHS #/home/lxq/slam/深蓝学院/视觉SLAM-11期/第1章作业/PA1/code(复件)/lib
                  # /usr/local/lib
                  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib
                  ...) 

if(NOT HELLO_LIBRARIES)
message(FATAL_ERROR"hello.so not found!!!")
endif(NOT HELLO_LIBRARIES)

if( HELLO_LIBRARIES)
message(FATAL_ERROR"hello.so  found!!!")
endif( HELLO_LIBRARIES)

迭代版本1

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(hello)
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")


# add include
INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)

# 生成共享库 libhello.so
SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) # 设置库输出位置
ADD_LIBRARY(hello SHARED ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/hello.cpp)

# 加入cmake_modules的位置: FindHello.cmake
set(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules) 
# 下面注释的作用等同上面那句
# list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules/)

# 查找共享库
find_package(hello REQUIRED)

# add exe cpp
add_executable(sayhello useHello.cpp)
target_link_libraries(sayhello ${HELLO_LIBRARIES})

# sudo make install
install(TARGETS hello LIBRARY DESTINATION /usr/local/lib)
install(FILES ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/hello.h DESTINATION /usr/local/include)

9.阅读其他cmake教材

cmake会在接下来一段时间，一直使用，所以学会基本的操作，遇到啥查啥并总结即可。

10. KDevelop的特性

说实话，CLion比KDevelop用起来舒服多了。

11.略