Eigen库学习 Eigen基础及几何模块

一、Eigen基础 

#include <iostream>
#include <ctime>

using namespace std;

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense> //稠密矩阵的代数运算（逆、特征值等）

#define MATRIX_SIZE 50

int main(int argc, char ** argv)
{
	Eigen::Matrix <float,2,3>matrix_23; //声明一个2行3列的矩阵
	Eigen::Vector3d v_3d; //声明一个3行1列的向量
	Eigen::Matrix3d matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Zero();//声明一个3*3的矩阵，并初始化为零
	Eigen::MatrixXd matrix_x;//声明一个动态大小的矩阵
	
	matrix_23<<1,2,3,4,5,6;
	cout<<matrix_23<<endl;

	for(int i=0;i<1;i++)
		for(int j=0;j<2;j++)
			cout<<matrix_23(i,j)<<endl;

	v_3d<<3,2,1;
	Eigen::Matrix<double,2,1> result = matrix_23.cast<double>()*v_3d; //向量与矩阵相乘，不能混合两种不同类型的矩阵
	cout<<result<<endl;

	matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Random();
	cout << matrix_33<<endl<<endl;

	cout << matrix_33.transpose() <<endl;//转置
	cout &l