由于毕设的缘故,从业无人机相关,嵌入式GPU首选Xavier,撰文记录一下刷机心得,欢迎小伙伴们热烈讨论,共同学习。
1.刷机
网上教程很多,但我依然刷了很久才搞定,坑太多了。推荐Jetson AGX Xavier刷机教程这篇博文,质量相当不错。
再写几个需要注意的点(坑)吧:
- 刷机的主机配置:Ubuntu18.04虚拟机至少保证60GB的内存(不多解释,推荐至少50GB),8GB的RAM以及在VMWare中把USB3.0接口打开。
- 下载最新版本的SDKManager,水到渠成装好,主机上的源建议替换成阿里源,并
更新,这样下载Jetpack会快很多。sudo apt update sudo apt upgrade
- 按照教程刷机,选择手动Manual Setup完全刷机,刷机的时候连上显示器会弹出配置界面,设置一下用户名和密码就行。此处天坑注意一下,显示器需要保证为HDMI输入,采用双HDMI线连接Xavier,如果采用VGA显示器,即使使用了VGA2HDMI转接器也无法显示。没法弹出配置界面就没法继续刷机了。刷SDK的时候主机和Xavier连同一路由器上,此处建议Windows下把Wifi关了,仅仅使用以太网有线连接,并将Xavier的源设置成如下ARM清华国内源,并同样apt更新。刷机过程切勿触碰网线就能妥当刷好SDK。
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## 清华源 ARM64 deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe
2.软件安装与环境配置
建议Xavier采用 清华ARM64位 国内镜像源。
参考博客:Xavier深度装机教程,亲测有效。
1)Firefox
sudo apt-get install firefox
2)中文输入法
下面这个是amd64上比较好用的,当然sogou在aarch64上我劝你放弃,应该没有;个人在xavier上装好了中文输入法又给取消了,打字是没问题的,但真不好用;若无必要还是推荐使用全英文输入。
sudo apt-get install fcitx-googlepinyin
3)pip & pip3
参见上面的深度装机教程和创客智造Xavier教程。
4)Tensorflow
Jetpack下载中心会有,下载使用pip3安装就可以。
5)pytorch
参考创客智造。
6)Keras
我在使用pip3工具安装时报错了,上Nvidia官方论坛解决了,通过apt安装,如下。其他的package也可以如此安装。
## 使用apt安装
sudo apt install python3-keras
7)ROS
8)IDE
首选JetBrains的CLion和Pycharm。在ARM64上得首先安装JDK,之后按照常规amd64的方法安装即可。
另外记录一下CLion和pycharm里无法打开终端的问题,日后解决。
9)python虚拟环境管理(不使用Anaconda)
3.使用笔记
1)风扇与GPU模式
参考博客:
# 右上角有英伟达标志可以调整模式,自己看;也可以如下查看模式:
sudo nvpmodel --query
# 开启风扇
sudo jetson_clocks
# 以下调整风扇转速,最高255即为打开;最低为0即为关闭
sudo sh -c 'echo N > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'
2)keras-yolov3笔记
# image mode,进入后输入图片路径
python3 yolo_video.py --gpu_num 1 --image
# video mode
python3 yolo_video.py --gpu_num 1 /media/wbzhang/IMG_3142.MOV --output /home/wbzhang/output.mp4
3) ubuntu usage
# ubuntu usage
sudo find /- name opencv
sudo find ./ -name '?.txt'
sudo find ./ -size -2M
sudo find ./ -size +2M -size -5M
# grep
pip3 list | grep opencv