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自主避障
本专栏收录一些避障算法,主要为无人机和机器人领域。
wbzhang233
已经毕业啦。无人机、机器视觉等领域不再接触了,平时工作繁忙,恕不回私信消息。
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无人机导航中的各类坐标系
无人机中的各类坐标系学习笔记:北东地坐标系(NED, north-east-down)东北天(ENU, east-north-up)机体坐标系(body frame)1. 无人机中NED坐标理解1.1 机体坐标系机体坐标系固连飞机,其原点 取在多旋翼的重心位置上。 x轴在多旋翼对称平面内指向机头(机头方向与多旋+字形或X字形相关)。 z轴在飞机对称平面内,垂直轴向下。然后,按右手定则确定y轴 。1.2 地球固联坐标系通常以多旋翼起飞位置作为坐标原点 。先让x轴在水平面内指向某一方向,z轴.原创 2020-12-21 09:39:04 · 12729 阅读 · 0 评论 -
jetson AGX Xavier配置python环境
jetson AGX Xavieranaconda环境pycharm使用python虚拟环境的管理1.archicondaARM架构只能用archiconda,安装请参考:Xavier安装Archiconda2.python虚拟环境管理1)archiconda2)python环境管理参考:附加:系统软件源头## website to referhttps://www.cnblogs.com/yongy1030/p/10315569.html##中科大源deb ht.原创 2020-07-22 09:23:56 · 1997 阅读 · 0 评论 -
PX4学习笔记3: 速度控制
记录一下PX4在offboard板外模式下用速度控制四旋翼的过程.参考资料如下:PX4板外模式教程youtube速度控制小实验注意:必须2Hz以上的频率发布控制消息,否则PX4则自动由offboard切会返航return模式(一直网往上飞至一定高度后返航)=1.mavros话题详见: mavros话题四旋翼的控制量主要为[x,y,z,roll,pitch,yaw,vx,vy,vz,wx,wy,wz];也就是位置和姿态以及两者的变化率共12个变量.其中位置在mavros中包括globa.原创 2020-06-13 07:58:28 · 5358 阅读 · 0 评论 -
PX4学习笔记5:数据录制及离线处理
本文内容主要包括,rosbag的录制以及消息的离线处理。1.rosbag录制录制双目相机发布的图片话题如下命令。rosbag record -O obs5.bag /stereo/right/image_raw /stereo/left/image_raw2.rosbag图片消息解包创建export.launch文件,内容如下,其中bag_name为包想对于绝对路径的名字。<...原创 2020-05-04 09:12:30 · 390 阅读 · 0 评论 -
APM无人机软件在环仿真环境搭建
1.APM2.APM启动原创 2020-04-21 00:46:14 · 3283 阅读 · 9 评论 -
自主视觉避障之光流法
1.2github repo:PX4的光流模块:https://github.com/PX4/OpticalFlowGPU版本的dense_flow:https://github.com/wanglimin/dense_flow.gitmori2015光流避障:https://github.com/tgarc/flownavhumanflow:https://github.com/anur...原创 2020-03-25 23:51:27 · 3141 阅读 · 2 评论 -
无人机着陆与避障学习笔记
本帖旨在记录一些学习无人机着陆、导航与避障论文的心得与笔记,主打无人机、三维视觉、嵌入式Xavier相关。1.参考资源重要的实验室和牛人列表:PX4组 APM组 ETHZ组 港科大组 宾夕法尼亚大学组 慕尼黑工业大学2.git参考git搜索关键词 uav 和 uav tracking 或者 obstacle avoidance 或者uav avoidance...原创 2020-02-18 16:14:01 · 1238 阅读 · 1 评论 -
避障算法之3DVFH+
博主平时玩ROS+PX4的避障功能包(avoidance)的时候,对其避障原理颇为好奇...据查用的是本blog的主角——3D-VFH+算法。先附上论文链接:3D-VFH+,值得一提的是论文发表于2014年,彼时并没有ORB-SLAM、LSD-SLAM之属。原创 2019-12-02 18:11:47 · 6979 阅读 · 3 评论