7.运行节点

如果构建无误，那么将在“~/catkin_ws/devel/lib/my_first_ros_pkg”中生成“hello_world_node”文件。

下一步是运行该节点，打开一个终端窗口（Ctrl + Alt + t）并在运行该节点之前先运行roscore。请注意，运行roscore后，ROS中的所有节点都可用，除非退出了roscore，否则只需运行一次。

$ roscore

最后，打开一个新的终端窗口（Ctrl + Alt + t）并使用以下命令运行节点。这是在名为my_first_ros_pkg的功能包中运行名为hello_world_node的节点的命令。我这边要打开工作空间，并且设置环境变量才能找到并运行节点，感觉比较麻烦，是哪里出了问题吗？如有知道的同学请告知一下，不胜感激！

~/catkin_ws$ source devel/setup.bash
~/catkin_ws$ rosrun my_first_ros_pkg hello_world_node 

ps:已解决，是没有配置好。

打开.bashrc

$ gedit ~/.bashrc

在底部添加下面内容：

# Set ROS Kinetic
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

为了让修改了的bashrc文件发挥作用，输入如下命令。或者，如果用户关闭当前正在运行的终端窗口并运行新的终端窗口，用户也将得到相同的效果，因为用户在bashrc中所做的设置会适用于新的终端窗口。

$ source ~/.bashrc