wccsu1994的博客

1.（1）编写一个C++话题订阅者/** * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose */ #include <ros/ros.h>#include "turtlesim/Pose.h"// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数void poseCallback(const turtlesim::Pose::Cons...

/*** 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person*/#include <ros/ros.h>#include "learning_topic/Person.h"int main(int argc, char **argv){ // ROS节点初始化 ros::init(argc, ar...

 创建一个catkin 工作空间：$ mkdir -p ~/catkin_ws/src //创建一个文件夹$ cd ~/catkin_ws/src      //到该文件目录下$ catkin_init_workpace //初始化工作空间即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文...

创建ROS功能包的命令如下：$ catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖功能包1] [依赖功能包n] “catkin_create_pkg”命令在创建用户功能包时会生成catkin 构建系统所需的CMakeLists.txt和package.xml文件的包目录。1,移到工作目录$ cd ~/catkin_ws/src2.创建一个功能包$ catkin_cr...

必要的ROS配置文件之一的package.xml是一个包含功能包信息的XML文件，包括功能包名称、作者、许可证和依赖功能包。下面是对每个语句的说明。■ &lt;?xml&gt;         这是一个定义文档语法的语句，随后的内容表明在遵循xml版本1.0。■ &lt;package&gt;        从这个语句到最后&lt;/package&gt;的部分是ROS功能包的配置部分。...

ROS的构建系统catkin基本上使用CMake，并在功能包目录中的CMakeLists.txt文件中描述构建环境。在这个文件中设置可执行文件的创建、依赖包优先构建、连接器（linker）的创建等等，以构建的功能包my_first_ros_pkg为例说明。构建配置文件（CMakeLists.txt）中的每一项如下所示。1.操作系统中安装的cmake的最低版本。由于它目前被指定为版本2.8....

在上述(4)CMakelists.txt文件的可执行文件创建部分（add_executable）中，进行了以下设置。add_executable(hello_world_node src/hello_world_node.cpp) 换句话说，是引用功能包的src目录中的hello_world_node.cpp源代码来生成hello_world_node可执行文件。由于这里没有hello_wor...

所有构建功能包的准备工作都已完成。在构建之前，使用以下命令更新ROS功能包的配置文件。这是一个将之前创建的功能包反映在ROS功能包列表的命令，这并不是必选操作，但在创建新功能包后更新的话使用时会比较方便。$ rospack profile下面是catkin构建。移动到catkin工作目录后进行catkin构建。$ cd ~/catkin_ws &amp;&amp; catkin_m...

如果构建无误，那么将在“~/catkin_ws/devel/lib/my_first_ros_pkg”中生成“hello_world_node”文件。下一步是运行该节点，打开一个终端窗口（Ctrl + Alt + t）并在运行该节点之前先运行roscore。请注意，运行roscore后，ROS中的所有节点都可用，除非退出了roscore，否则只需运行一次。$ roscore最后，打开...

这个要打开功能包所在工作空间，我的是~catkin_ws,source /devel/setup.bashrostopic echo /ros_tutorial_msg就可以看到发布的消息了，但是很奇怪为什么会这样，以后找到了原因再更新，未完待续。。。...

TurtleBot3提供虚拟仿真开发环境，即使没有机器人硬件，也可以通过仿真软件里的虚拟机器人进行编程和仿真。有两种方法可以做到这一点，一种是使用ROS的3D可视化工具RViz，另一种是使用3D机器人仿真器Gazebo。注意：TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3步骤：安装TurtleBot3 Simulation cd ~/catkin_ws...

1，Unified Robot Description Format,统一的机器人描述格式2，ROS里一个非常重要的机器人模型描述格式，3，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型4，ROS同时也提供URDF文件的C++解析器。...

创建一个机器人建模功能包：@ubuntu:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro所有构建功能包的准备工作都已完成。在构建之前，使用以下命令更新ROS功能包的配置文件。这是一个将之前创建的功能包反映在ROS功能包列表的命令，这并不是必选操作，但在创建新功能包后更新的话使用时会比较方便。$ rosp...

在urdf文件夹下新建一个文件robot_description.urdf  (文件名.urdf)1,用圆柱体创建一个车体模型&lt;?xml version="1.0" ?&gt;&lt;robot name="robot"&gt; &lt;link name="base_link"&gt; &lt;visual&gt;

在launch文件夹下新建一个launch文件,输入以下内容：&lt;launch&gt;    &lt;param name="robot_description" textfile="$(find robot_description)/urdf/robot_base.urdf" /&gt;    &lt;!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 --&gt;    &lt;para...

$ urdf_to_graphiz robot_description.urdf(urdf文件） 

ROS中的服务数据可以通过srv文件进行语言无关的定义接口，一般放在srv文件夹，包含请求与问答两个数据域，使用"---"分割开。针对加法运算服务请求，创建一个服务类型的srv文件/catkin_ws/src/my_package/srv/AddTwoInts.srvint64 aint64 b---int64 sum完成服务数据类型的描述后，需要在功能包的配置文件packag...

#include"ros/ros.h"#include"my_package/AddTwoInts.h"bool add(my_package::AddTwoInts::Request &amp;req, my_package::AddTwoInts::Response &amp;res){ res.sum = req.a + req.b; ROS_IN...

#include&lt;cstdlib&gt;#include"ros/ros.h"#include"my_package/AddTwoInts.h"int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client"); if (argc !=3) { ROS_I...