PCL将点向平面投影

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main (int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PCDReader reader;
	reader.read<pcl::PointXYZ>("E:\\vs_code\\hello_pcl\\hello_pcl\\table_scene_lms400.pcd",*cloud);
	pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());
	coefficients->values.push_back(0.0);
	coefficients->values.push_back(0.0);
	coefficients->values.push_back(1.0);
	coefficients->values.push_back(0.0);

	pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
	proj.setInputCloud(cloud);
	proj.setModelCoefficients(coefficients);
	proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
	proj.filter(*cloud_projected);

	pcl::visualization::PCLVisualizer my_viewer1;
	pcl::visualization::PCLVisualizer my_viewer2;
	my_viewer1.addPointCloud(cloud);;
	my_viewer2.addPointCloud(cloud_projected);

	while(!my_viewer1.wasStopped())
	{
		my_viewer1.spinOnce(100);
		my_viewer2.spinOnce(100);

	}
	system("pause");
	return (0);
}

这个代码就是实现的是：将已知点向指定平面投影，可以计算出投影之后的点的坐标

	pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
	proj.setInputCloud(cloud);
	proj.setModelCoefficients(coefficients);
	proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
	proj.filter(*cloud_projected);

首先定义了一个投影过滤器，设置输入点云、设置模型系数、设置模型的类型，最后完成计算，这里设置模型可以设置除了平面之外的模型，当然设置的参数也需要相应处理，但是点到平面的距离实在是太重要了！！！

	pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());
	coefficients->values.push_back(0.0);
	coefficients->values.push_back(0.0);
	coefficients->values.push_back(1.0);
	coefficients->values.push_back(0.0);

上面提到了设置模型的系数，就是通过这里进行的设置，这里还引发了我的一个思考：就是那些带Ptr类型的变量和不带Ptr类型的变量之间到底有没有什么区别，答案是：没什么区别，因为非指针类型和指针类型是可以相互转化的，主要是考虑这个函数需要的变量类型，毕竟VS里提示你用另一种类型，你肯定是需要做修改的，但是PCL学习了这么久，还是发现主要是Ptr类型变量使用的更多。

最后展示一下结果：

投影之后的点云

看起来还是挺好玩的，由于是向xy平面投影，所以直接压平了，最后的投影结果，也保存在

proj.filter(*cloud_projected);

这个地方