#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main (int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PCDReader reader;
reader.read<pcl::PointXYZ>("E:\\vs_code\\hello_pcl\\hello_pcl\\table_scene_lms400.pcd",*cloud);
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());
coefficients->values.push_back(0.0);
coefficients->values.push_back(0.0);
coefficients->values.push_back(1.0);
coefficients->values.push_back(0.0);
pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
proj.setInputCloud(cloud);
proj.setModelCoefficients(coefficients);
proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
proj.filter(*cloud_projected);
pcl::visualization::PCLVisualizer my_viewer1;
pcl::visualization::PCLVisualizer my_viewer2;
my_viewer1.addPointCloud(cloud);;
my_viewer2.addPointCloud(cloud_projected);
while(!my_viewer1.wasStopped())
{
my_viewer1.spinOnce(100);
my_viewer2.spinOnce(100);
}
system("pause");
return (0);
}
这个代码就是实现的是:将已知点向指定平面投影,可以计算出投影之后的点的坐标
pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
proj.setInputCloud(cloud);
proj.setModelCoefficients(coefficients);
proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
proj.filter(*cloud_projected);
首先定义了一个投影过滤器,设置输入点云、设置模型系数、设置模型的类型,最后完成计算,这里设置模型可以设置除了平面之外的模型,当然设置的参数也需要相应处理,但是点到平面的距离实在是太重要了!!!
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());
coefficients->values.push_back(0.0);
coefficients->values.push_back(0.0);
coefficients->values.push_back(1.0);
coefficients->values.push_back(0.0);
上面提到了设置模型的系数,就是通过这里进行的设置,这里还引发了我的一个思考:就是那些带Ptr类型的变量和不带Ptr类型的变量之间到底有没有什么区别,答案是:没什么区别,因为非指针类型和指针类型是可以相互转化的,主要是考虑这个函数需要的变量类型,毕竟VS里提示你用另一种类型,你肯定是需要做修改的,但是PCL学习了这么久,还是发现主要是Ptr类型变量使用的更多。
最后展示一下结果:
投影之后的点云
看起来还是挺好玩的,由于是向xy平面投影,所以直接压平了,最后的投影结果,也保存在
proj.filter(*cloud_projected);
这个地方