PCL点云处理之点云投影到任意平面 （详细注释版）（一百三十二）

前言

有时，我们需要将离散点云投影到参数化的模型上（如任意平面），以便于后续的一些特定处理，这里的参数化模型其实就是用一个方程来表示的空间中的平面，高中生都知道，平面方程是ax+by+cz+d=0
其中（a,b,c）即为这个平面的法向量，c=1的时候，法向量就是与z轴平行了，此时平面当然与z轴垂直，为水平面

一、点云投影到平面？

这个平面的方程，可以是我们拟合局部范围内的点云得到的平面（比如RANSAC平面拟合，最小二乘平面拟合之类的），也可以是我们指定三个点组成的平面（显然三点可以确定一个面），也可以是我们直接指定的平面（比如0x+0y+1z+0=0,就是过原点的xoy水平面），

在PCL中，是用专门的容器ModelCoefficients来存储参数的，这里 的[0]，[1], [2], [3]分别存储平面方程中的a,b,c,d值

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new