一、ROS小乌龟到工作空间建立，再到安装RoboWare

许多人说，小乌龟是ROS的灵魂，对于刚入门的同学来说，还是很难理解的，选择小乌龟能够方便的理解ROS的消息传递机制。

小乌龟键盘控制

1、首先启动主节点

roscore

2、启动小乌龟仿真节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

龟的样式是随机的

3、键盘控制小乌龟运行

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

通过控制键盘的上下左右就可以实现小乌龟的移动了

建立ros工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

这样就建立了一个工作空间

然后需要再catkin_ws下进行编译

cd catkin_ws
catkin_make

每次新打开一个终端，都需要刷新一下环境，也有方法可以打开终端不用每次都来上一句

source devel/setup.bash

记住下面的话！！！
当你的工作空间下确实存在一个包，但是你运行的时候，终端提示什么不是launch文件或者什么 的时候，你就要考虑一下，是不是自己忘记刷新环境了

新建一个功能包

首先需要进入到catkin_ws的src目录下

cd catkin_ws/src

然后

catkin_create_pkg lear std_msgs rospy roscpp

这里的第二个参数“lear”,就是最后生成的包名，这个可以自己设置

std_msgs rospy roscpp

这三个是建立这个包需要的依赖，分别是标准消息类型，python文件和cpp文件需要的依赖

安装RoboWare
首先去这位大哥的博客里有链接，下载roboware的安装包
可以找到roboware的下载链接

在roboware的保存位置右键 ，在当前位置打开终端

sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb 

就完成了roboware的安装