许多人说,小乌龟是ROS的灵魂,对于刚入门的同学来说,还是很难理解的,选择小乌龟能够方便的理解ROS的消息传递机制。
小乌龟键盘控制
1、首先启动主节点
roscore
2、启动小乌龟仿真节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
龟的样式是随机的
3、键盘控制小乌龟运行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
通过控制键盘的上下左右就可以实现小乌龟的移动了
建立ros工作空间
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
这样就建立了一个工作空间
然后需要再catkin_ws下进行编译
cd catkin_ws
catkin_make
每次新打开一个终端,都需要刷新一下环境,也有方法可以打开终端不用每次都来上一句
source devel/setup.bash
记住下面的话!!!
当你的工作空间下确实存在一个包,但是你运行的时候,终端提示什么不是launch文件或者什么 的时候,你就要考虑一下,是不是自己忘记刷新环境了
新建一个功能包
首先需要进入到catkin_ws的src目录下
cd catkin_ws/src
然后
catkin_create_pkg lear std_msgs rospy roscpp
这里的第二个参数“lear”,就是最后生成的包名,这个可以自己设置
std_msgs rospy roscpp
这三个是建立这个包需要的依赖,分别是标准消息类型,python文件和cpp文件需要的依赖
安装RoboWare
首先去这位大哥的博客里有链接,下载roboware的安装包
可以找到roboware的下载链接
在roboware的保存位置右键 ,在当前位置打开终端
sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb
就完成了roboware的安装