二、建立一个属于自己的ROS功能包，开启hello world

在一、ROS小乌龟到工作空间建立，再到安装RoboWare中实现了工作空间的建立和安装RoboWare，下面开始建议一个自己的功能包

在ROS中建立一个属于自己的功能包，其实很简单，首先需要进入到工作空间的src目录下，这里是存放自己的功能包的地方

cd catkin_ws/src

然后

catkin_create_pkg my_ros_pkg roscpp rospy std_msgs

这里使用了catkin_create_pkg 建立了一个名为my_ros_pkg的功能包，包的依赖包括roscpp、rospy和std_msgs；
1、当然这个地方不想用my_ros_pkg的话，可以使用其它名字。
2、roscpp是ros使用c++编写程序需要添加的依赖，而rospy是使用python需要添加的依赖，而std_msgs定义了许多消息的类型，可以先加上，以后就明白为什么要这样写了

进入到my_ros_pkg的src目录下，右键新建一个文件

然后推荐在RoboWare里面编辑代码

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "hello_wdf");
    //初始化一个节点，名叫hello_wdf
    ros::NodeHandle n;
    //创建 ros 节点句柄,在这里这句话其实没有什么用
    ROS_INFO("hello world");
    //向控制台输出一个字符串“hello world”
    return 0;
}

这样我们的程序就写好了

但是还有一个关键的地方就是，编辑Cmakelist文件，提示：不要找错文件了！！！

add_executable(hello_world src/hello_world.cpp)
target_link_libraries(hello_world ${catkin_LIBRARIES})

这个好像属于linux下编写程序的内容

在一个终端运行了roscore的基础下，我们再开一个终端

cd catkin_ws/
source devel/setup.bash 
rosrun my_ros_pkg hello_world 

然后下面就可以看到一句

hello world

如果是python版本，比较简单，可以直接写好

#! /usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello_wdf")
    rospy.loginfo("Hello world wdf!")

在一个终端运行了roscore的基础下，我们再开一个终端

cd catkin_ws/
source devel/setup.bash 
rosrun my_ros_pkg hello_world_py.py

使用python写程序的好处就是不需要对CmakeList文件进行修改