urdf模型说明

在rviz中要显示urdf模型，其实很简单
首先看到的是

<?xml version="1.0"? >

这是因为urdf文件是xml形式，这个可以忽略不记
然后是

<robot name="name of your robot">
……
</robot>

robot就是我们创建的机器人名字啦
我们的robot是由无数的link和joint不断连接 所以接下来会看到这样的结构

<link name="link1">
……
</link>
<joint name="joint1">
……
</joint>
<link name="link2">
……
</link>
……

下面就是分别针对link和joint的内容了，只需要添加标签在link里就可以实现link在rviz里的显示，就是视觉嘛，也就是、、<.origin>分别说明是什么形状、是什么颜色、坐标原点在哪，这个和没有必要深入研究，主要说明一下标签。

<origin rpy=" 0 0 0" xyz="0 0 0.025"/>

rpy是沿着上个三个轴的旋转，xyz是沿着三个轴的平移，这会改变模型的中心位置，比如生成的是一个圆柱，那么它的中心就会沿着z移动0.025
而标签也很简单

<joint name="  " type="fixed/revolute/continuous ……选一个">，一般工业机器人多为revolute，这里重点介绍
<parent link=" 上一个link的name" />
<child link="下一个link的name"/>
<axis xyz="0 0 1 "/>说明围绕那个旋转轴转动
<origin rpy="0 1.5708 0" xyz="0.0 -0.1 0.45"/>以上一个link的坐标为参考计算得到的！！！
<limit lower=" -3.14" upper="3.14" effort="100" velcity="1"/>设置revolute的关节上下限和力以及速度。
</joint>