5、FreeRTOS - 中断

中断，在任务函数运行的过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源，其实就是识别到中断标志位发生改变），让 CPU 打断原本正在运行的程序，转而去处理紧急事件（ISR），执行中断服务函数，处理完后又返回原来被暂停的位置继续运行。

 

中断的执行机制：（从触发中断到结束的过程）

 中断请求：外设产生中断请求（GPIO外部中断、定时器中断等）

        ↓

响应中断：CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序（ISR）

        ↓

退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行

 

中断优先级：

当有多个中断源同时申请中断时，CPU 会根据中断源的优先级大小来进行裁决，决定哪个中断优先执行。中断优先级数值越小，越先执行，跟 FreeRTOS 任务优先级相反，任务优先级是越大越优先执行。

 

 ARM Cortex-M 使用了 8 位宽的寄存器来配置中断的优先等级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器，所以中断优先级配置范围在 0~255，可配置的中断优先级范围很大。跟 ARM Cortex-M 相比，STM32 只用了中断优先级配置寄存器的高4位 [7 : 4]（即 8 位寄存器中只用了 4~7 这4位，不使用低四位 0~3），所以STM32提供了最大16级（即 0~15）的中断优先等级，如下图

 

 STM32 的中断优先级可分为抢占优先级和子优先级：

抢占优先级： 抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断。

 

子优先级：当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数值小的优先执行。

 

两者区别：子优先级高的并不能打断正在执行的其他任务的，只能等待任务执行完才能轮到他。类似排队做核酸，子优先级高的是直接插入准备做核酸的下一位，而抢占优先级高的是直接把核酸做一半的人赶走，自己来做。

 

中断优先级共有5种优先级分组方式：（根据中断优先级配置寄存器的4位的不同配置来分组）

NVIC_PriorityGroup_0：0个bit 用于抢占优先级，4个bit 用于子优先级

NVIC_PriorityGroup_1：1个bit 用于抢占优先级，3个bit 用于子优先级

NVIC_PriorityGroup_2：2个bit 用于抢占优先级，2个bit 用于子优先级 

NVIC_PriorityGroup_3：3个bit 用于抢占优先级，1个bit 用于子优先级

NVIC_PriorityGroup_4：4个bit 用于抢占优先级，0个bit 用于子优先级

补充：在 STM32 中，用 NVIC 来专门管理所有中断（所有中断分配的工作都交给了NVIC，给不同的中断分配中断优先级的），是内核的一个外设，用来减轻 CPU 的负担。NVIC 总共有 16 个中断优先等级（0~15，由用户自己分配决定），为了处理不同形式的优先级， STM32 的 NVIC 对中断优先级进行了分组，分为了五组。

FreeRTOS 用的是 NVIC_PriorityGroup_4

 

FreeRTOS 中断优先级的特点：

1、低于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 优先级（即大于等于5的优先级，在5~15之间）的中断里才允许调用FreeRTOS 的API函数。

中断优先级要 >= 5，这样在中断函数里调用 FreeRTOS 的 API 函数才能用，因为 FreeRTOS 所管理的最高中断优先级大于 5 的（中断优先级里是越低越高）。

 

2、建议将所有优先级位指定为抢占优先级位（即 NVIC_PriorityGroup_4），方便FreeRTOS管理。

 

3、中断优先级数值越小越优先，任务优先级数值越大越优先。