优化EtherCAT实时网卡驱动(创龙A40i板的千兆网卡)

优化EtherCAT实时网卡驱动(创龙A40i板的千兆网卡)

目录

优化EtherCAT实时网卡(创龙A40i板的千兆网卡)

一.generic通用模式的网卡驱动

优点：

缺点：

二.修改本地网卡驱动

优点：

缺点：

优化原则：

技巧

1. 获取网卡驱动源码

2. 参考igh ethercat修改的网卡驱动

3. 参考igh ethercat官方文档

4. 屏蔽自动加载网卡驱动

5. 了解Linux网卡驱动框架及DMA

修改详细说明

1)修改或添加的全部文件

2)获取1000兆网卡驱动源码

3)修改ethercat/devices/Kbuild.in

4)修改ethercat/devices/Makefile.am

5)修改网卡驱动sunxi-gmac-3.10-ethercat.c

(1)添加头文件

(2)struct geth_priv私有结构体添加ec_device_t

(3)屏蔽netif_*和napi_*接口

(4)屏蔽中断

(5)发送不释放skb_buff

(6)添加接收处理函数

编译

优化后对比

1.关闭中断

2.扫描总线时间

3.执行时间

三.总结

---

一.generic通用模式的网卡驱动

优点：

- Linux以太网驱动程序涵盖的任何以太网硬件都可以用于EtherCAT。

- 无需修改实际的以太网驱动程序。

缺点：

- 性能比本地方法差一点，因为帧数据必须遍历网络堆栈的较低层。

二.修改本地网卡驱动

• 优点：

- 实时性比较好。

• 缺点：

- 需要修改以太网驱动程序。

• 优化原则：

1. 跳过TCP/IP协议，即屏蔽netif_*接口
2. 发送接收使用轮询，屏蔽中断
3. 重复利用套接字缓冲区，原协议栈每发送接收一个包都要分配和释放套接字缓冲区

• 技巧

1. 获取网卡驱动源码

可以在linux源码中找到网卡驱动源码，比如我用的是创龙A40i核心板，全志A40i芯片，所以在linux-3.10/drivers/net/ethernet/allwinner目录下看到sunxi-gmac.c(1000兆网卡)和sun4i-emac.c(100兆网卡)。

2. 参考igh ethercat修改的网卡驱动

在ethercat/devices目录下，*-ethercat.c就是基于*-orig.c修改后的代码，比如r8169-3.10-ethercat.c就是基于r8169-3.10-orig.c修改后的代码，所以比较这两个文件，就知道修改了啥。

3. 参考igh ethercat官方文档

《igh-ethercat-1.5.2.pdf》的Ethernet Devices章节，4.7 Patching Native Network Drivers小节。

4. 屏蔽自动加载网卡驱动

修改内核编译选项，屏蔽自动加载网卡驱动

5. 了解Linux网卡驱动框架及DMA

可以自己查阅了解一下Linux网卡驱动，随便找一篇，大概了解框架就好，DMA也是。

我也是因为优化EtherCAT网卡驱动，第一次接触网卡驱动。

网卡驱动参考：http://t.csdnimg.cn/ML7id

DMA参考：https://blog.csdn.net/qq_41683305/article/details/124926572

修改详细说明

1)修改或添加的全部文件

2)获取1000兆网卡驱动源码

把linux-3.10/drivers/net/ethernet/allwinner目录的sunxi_gmac_ops.c，sunxi-gmac.c，sunxi-gmac.h复制到ethercat/devices目录下。

sunxi_gmac_ops.c文件名改为sunxi_gmac_ops-3.10.c;

sunxi-gmac.c复制两份，分别改为sunxi-gmac-3.10-ethercat.c和sunxi-gmac-3.10-orig.c;

sunxi-gmac.h复制两份，分别改为sunxi-gmac-3.10-ethercat.h和sunxi-gmac-3.10-orig.h;

说明：3.10为linux内核版本号

1. 修改编译脚本

• 修改ethercat/configure.ac

添加编译sunxi-gmac选项，在./configure时可以使用 --enable-sunxi-gmac=yes编译sunxi-gmac，在676行添加以下代码：

#------------------------------------------------------------------------------
# ec-sunxi-gmac driver
#------------------------------------------------------------------------------

AC_ARG_ENABLE([sunxi-gmac],
    AS_HELP_STRING([--enable-sunxi-gmac],
                   [Enable sunxi-gmac driver]),
    [
        case "${enableval}" in
            yes) enable_sunxi_gmac=1
                ;;
            no) enable_sunxi_gmac=0
                ;;
            *) AC_MSG_ERROR([Invalid value for --enable-sunxi-gmac])
                ;;
        esac
    ],
    [enable_sunxi_gmac=0] # disabled by default
)

AM_CONDITIONAL(ENABLE_SUNXI_GMAC, test "x$enable_sunxi_gmac" = "x1")
AC_SUBST(ENABLE_SUNXI_GMAC,[$enable_sunxi_gmac])

AC_ARG_WITH([sunxi-gmac-kernel],
    AC_HELP_STRING(
        [--with-sunxi-gmac-kernel=<X.Y.Z>],
        [sunxi-gmac kernel (only if differing)]
    ),
    [
        kernel_sunxi_gmac=[$withval]
    ],
    [
        kernel_sunxi_gmac=$linuxversion
    ]
)

if test "x${enable_sunxi_gmac}" = "x1"; then
    AC_MSG_CHECKING([for kernel for sunxi-gmac driver])

    kernels=`ls -1 ${srcdir}/devices/ | grep -oE "^sunxi-gmac-.*-" | cut -d "-" -f 3 | uniq`
    found=0
    for k in $kernels; do
        if test "$kernel_sunxi_gmac" = "$k"; then
            found=1
        fi
    done
    if test $found -ne 1; then
        AC_MSG_ERROR([kernel $kernel_sunxi_gmac not available for sunxi-gmac driver!])
    fi

    AC_MSG_RESULT([$kernel_sunxi_gmac])
fi

AC_SUBST(KERNEL_SUNXI_GMAC,[$kernel_sunxi_gmac])

比较如下：

3)修改ethercat/devices/Kbuild.in

添加编译的模块

比较如下：

4)修改ethercat/devices/Makefile.am

比较如下：

5)修改网卡驱动sunxi-gmac-3.10-ethercat.c

1. 跳过TCP/IP协议，即屏蔽netif_*接口
2. 发送接收使用轮询，屏蔽中断
3. 重复利用套接字缓冲区，原协议栈每发送接收一个包都要分配和释放套接字缓冲区

(1)添加头文件

#include "../globals.h"

#include "ecdev.h"

(2)struct geth_priv私有结构体添加ec_device_t

(3)屏蔽netif_*和napi_*接口

netif_*是TCP/IP协议栈相关接口。

在代码中查找netif_，根据场景，屏蔽掉大部分的调用

NPAPI是一种硬中断触发+ Polling轮询收包机制。

屏蔽napi_enable，napi_disable，napi_gro_receive接口。

在geth_rx函数中，通过napi_gro_receive将 sk_buff 交付上层网络栈，但是我们不需要，所以屏蔽掉，调用igh提供的ecdev_receive接口。

重点说明：如果需要使用单缓存映射dma_map_single来访问DMA传输之间的数据，则必须以适当的方式在每次传输之间同步缓冲区，如果CPU需要访问缓冲区，可以通过dma_sync_sg_for_cpu（）进行同步，如果设备需要，则调用dma_sync_sg_for_device（）进行同步。

(4)屏蔽中断

在geth_probe函数中，把请求中断request_irq移到ecdev_open之后。

删除请求中断request_irq

调用ecdev_open函数，并屏蔽中断

(5)发送不释放skb_buff

因为发送由ethercat主站分配固定的skb_buff，循环利用，减少buff申请和释放时间。

geth_tx_complete函数：发送完成后不用释放skb_buff。

geth_xmit函数：发送失败不释放skb_buff，由ecrt_master_send函数最终调用。

(6)添加接收处理函数

ec_poll函数由ecrt_master_receive函数最终调用。

编译

编译成功后，在ethercat/devices目录下看到ec_sunxi_gmac.ko，拷贝到目标板上，执行以下命令加载ko：

insmod /lib/modules/ec_master.ko main_devices=00:00:00:00:00:00

insmod /lib/modules/ec_sunxi_gmac.ko

加载后通过lsmod查看：

• 优化后对比

1.关闭中断

可以通过cat /proc/interrupts命令才看前后中断号

优化前截图

优化后截图

2.扫描总线时间

优化前扫描时间大概为130ms

优化后扫描时间大概为80ms

优化前截图：

优化后截图：

3.执行时间

优化前：

开始最大执行时间为143us，半个小时后，最大执行时间为200us，平均为100us

优化后：

开始最大执行时间为105us，半个小时后，最大执行时间为113us，平均为75us

优化前截图：

开始截图

半小时后截图

优化后截图：

开始截图

半小时后截图

三.总结

跟通用模式的网卡驱动相对，优化后的网卡驱动实时性比较好，系统占用资源也少，因为跳过TCP/IP协议，屏蔽网卡中断，减少套接字缓冲区的分配和释放。

重点说明：如果需要使用单缓存映射dma_map_single来访问DMA传输之间的数据，则必须以适当的方式在每次传输之间同步缓冲区，如果CPU需要访问缓冲区，可以通过dma_sync_sg_for_cpu（）进行同步，如果设备需要，则调用dma_sync_sg_for_device（）进行同步。