ceres中lossfunction的选择

ceres中lossfunction的选择

在 Ceres Solver 中，核函数（或损失函数）用于处理优化问题中的异常值。核函数通过修改残差的贡献，降低异常值对总体优化结果的影响。两个常用的核函数是 Cauchy 核函数和 Trivial 损失函数，它们在处理异常值时有显著不同的行为：

1. Cauchy 核函数（Cauchy Loss Function）：

Cauchy 核函数是一种鲁棒的损失函数，特别适用于处理具有较大噪声的数据。它通过增加一个非线性的加权因子来降低异常值的影响，这个加权因子随着残差的增加而减少。Cauchy 核函数具有较长的“尾巴”，意味着即使残差很大，它对总体损失的贡献也会受到限制。这种函数在处理大量异常值时特别有用，因为它不会让任何单个观测值对总体结果产生过大影响。
其标准形式为：

其中，s 是残差平方，而 δ 是核函数的参数，通常称为尺度参数（scale parameter）。在 Ceres Solver 中，柯西核函数的参数 δ 对优化过程有以下影响：

1.异常值的敏感性：尺度参数 δ 控制着对异常值的敏感度。较小的 δ 使得损失函数对于异常值更加敏感，导致异常值被更强烈地压缩。相反，较大的 δ 会减少对异常值的压缩，使得模型对这些值更加“宽容”。
2.收敛性质：参数的选择可能影响