超声波雷达探测车位及信号处理方法

在APA泊车中用到了超声波雷达，第一次接触，总结研究之。

1. 基于USS的泊车位识别及推荐

参考：
F-APA车位搜索及障碍物识别控制原理

1.1 基于AVM的泊车位识别

(1)avm 需要检测出路边沿，路边沿检测及提取原理及方法研究
(2)匹配跟踪，在连续多帧图像中，先采用跟踪算法对这些直线位置进行初略预测，再在一定范围内用匹配方法精确确定出直线位置

在F-APA系统中，共配置有短距超声波雷达SRU×8个和长距超声波雷达LRU×4个，其中布置在整车侧面（左右各2个）的长距超声波雷达主要用于车位搜索。
在无泊车线时，F-APA仅能使用LRU来搜索泊车位，当LRU探测到连续有“车长+一定余量”范围内没有障碍物，则认为该空间存在一个泊车位，见下图2。

Ds1 –自车与边界车的横向距离；Ds2 – 起始边界车探测开始位置；Ds3 – 终止边界车探测结束为止；θs– 自车方向与边界车外边缘虚拟连接线夹角。

在进行F-APA系统集成时，需要将两种传感器识别到的车位进行融合。在有泊车线时，APA将同时使用AVM及LRU来搜索车位，并各自给出推荐车位，系统将进行融合处理࿰