ROS基础学习-ROS分布式通信

ROS分布式通信

1.ROS分布式通信

ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。

因此，ROS对网络配置有某些要求：

• 所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
• 每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。

1.1 实现

1.准备
先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；

2.配置文件修改
分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:

主机端:从机的IP 从机计算机名
从机端:主机的IP 主机计算机名

设置完毕，可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。

IP地址查看名: ifconfig
计算机名称查看: hostname

3.配置主机IP
配置主机的 IP 地址,~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

4.配置从机IP
配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

测试
1.主机启动 roscore(必须)
2.主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常
3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/5/44-rosfen-bu-shi-tong-xin.html

https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=176&vd_source=15dd2e64f0499027ca66125b65dd2de9