加速度随机游走_VIO学习之公式推导——IMU篇

1、旋转运动学

1.1线速度与角速度的关系

1.2旋转座标系下的运动学

上式(3)中推导过程中的注意点：

(1)其中倒数第二个等号的结果用到了VIO学习之公式推导——李代数篇中的性质5

(2)公式中[ w B B ′ △ t ] ∧ = [ w B B ′ ] ∧ △ t = [ w B B ′ ] × △ t [w_{BB^{'}}\bigtriangleup t]^{\land}=[w_{BB^{'}}]^{\land}\bigtriangleup t=[w_{BB^{'}}]_{\times}\bigtriangleup t[wBB′​△t]∧=[wBB′​]∧△t=[wBB′​]×​△t其中右上的三角符号和右下的×是同种意义的不同表示。

2、IMU测量模型及运动模型

2.1MEMS加速度计工作原理

2.1MEMS陀螺仪工作原理

3、IMU误差模型

3.1误差分类

加速度计和陀螺仪的误差可以分为&#x