计算map代码_cartographer--2D代码解析(1)点云数据进入方式

感谢各位对我的支持，之前抽风写的这边文章阅读人数超出了我的想想，现在开始实现承诺，发布几个开源slam代码的解析。

本人工作比较忙，回家要陪闺女玩，所以每天更新知乎的时间不多，我尽量保证一天一更。

目的：

1： 之前总结过，后来长时间不看就忘记了，留下文字记录。

2： 在写解析的过程中，又学习了一遍，每次都有新的收获，最大的应该是代码结构。

3：结交更多的朋友，深知只有交流、讨论才能共同进步。

4： 我是真的想提高知乎的写作等级，希望大家能帮点关注、收藏、分享、赞。

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cartographer是google开源的slam，可以说是国际上第一个工程化的slam。我的代码运行环境是tx2和xavier。在此解析非ros版本。

点云数据进入流程：

1. http://map_builder_server_main.cc创建map_builder_server_;

2. map_builder_server_的构造函数中新建async_grpc::Server，grpc_server_中会添加AddRangefinderDataHandler()，并行执行。并设置grpc_server_的上下文为当前map_builder_server_。

3. map_builder_server.start()，开始执行grpc_server_，开始接收点云数据。并调用StartSlamThread()开始处理接收到的点云数据。

4. AddRangefinderDataHandler::OnSensorData()接收点云，并将其转换成Dispatchable，Dispatchable继承自Data，包含AddToTrajectoryBuilder()函数。并调用map_builder_context_impl.h中的EnqueueSensorData()将Dispatchable添加到map_builder_server_的incomming_data_queue_。

5. 回到map_builder_server.start(),调用StartSlamThread()，在调用ProcessSensorDataQueue(),每隔100ms从incomming_data_queue_中取一个数据，调用map_builder_context_impl.h中AddSensorDataToTrajectory()，将点云数据添加到map_builder_server_中的map_builder_中，再调用GetTrajectoryBuilder，得到当前建立的GlobalTrajectoryBuilder，进而调用AddSensorData()。

至此，点云数据就进入了GlobalTrajectoryBuilder()。

http://map_builder_server.cc中会向grpc_server_中添加一个AddTrajectoryHandler，会调用http://map_builder.cc中的AddTrajectoryBuilder，会向map_builder_中的trajectory_builder_中添加GlobalTrajectoryBuilder。

MapBuilder,GlobalTrajectoryBuilder,LocalTrajectoryBuilder都已建立，可以进行后续计算。

下篇将解析LocalTrajectoryBuilder。