(02)Cartographer源码无死角解析-(80) 核心要点→local坐标系、子图坐标系、切片坐标系、地图坐标系等相转换与联系

已于 2023-11-17 00:18:19 修改
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分类专栏： (02)Cartographer源码无死角解析-收费 文章标签： 机器人 cartographer 增强现实 slam 无人机
于 2023-07-12 21:59:03 首次发布
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本文深入探讨Cartographer源码，重点解释local、子图、切片和地图坐标系间的转换关系。通过错误图示纠正，详细阐述各坐标系原点、位姿及变换，为理解地图绘制和ROS数据发布提供关键理解。
摘要由CSDN通过智能技术生成
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(02)Cartographer源码无死角解析-(81) ROS栅格地图→服务接收子图、cairo图像绘详解、OccupancyGrid地图发布
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
07-12 1471
疑问1疑问1src/cartographer/cartographer/mapping/2d/probability_grid.cc 文件中的 ProbabilityGrid::DrawToSubmapTexture 函数的 proto::SubmapQuery::Response::SubmapTexture* 示例对象 texture 中texture->mutable_slice_pose() 的含义具体是什么。
(02)Cartographer源码无死角解析-(49) 2D点云扫描匹配→相关性暴力匹配1：SearchParameters
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
01-12 1310
在上一篇博客中，大致对扫描匹配暴力求解的原理进行了讲解，同时列举了比较形象的例子。虽然说原理不是很复杂，但是代码实现起来还是存在一定难度的。// 根据参数决定是否 使用correlative_scan_matching对先验位姿进行校准 if(options_ . use_online_correlative_scan_matching()) {
cartographer 坐标系_cartographer和ROS的坐标系关系
weixin_33042659的博客
02-23 1087
参考定义见：backpack_3d.luaLocal map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点，local map是每一次建图的原点。map_frame = “map”：cartographer中使用的全局坐标系，最好保持默认，否则ROS的Rviz不认识其它的定义，导致无法可视化建...
cartographer坐标系_cartographer ros使用指南-配置
weixin_39830917的博客
12-22 451
cartographer ros使用指南-配置说明：介绍如何为cartographer ros的参数以及配置配置注意：Cartographer的ROS集成使用tf2，因此所有帧ID都应该只包含一个帧名(带下划线的小写)，不包含前缀或斜杠。有关常用坐标系，请参见REP 105。话题名称在Cartographer的ROS集成中作为基本名称(请参阅ROS名称)给出。这意味着由Cartographer节点...
cartographer安装_cartographer个人对框架解读
weixin_39830225的博客
11-28 513
源码注释参考：slamcode源码注释2017版整体介绍：April Lee：Cartographer源码阅读1——整体框架介绍必读：知乎 April Lee：Cartographer源码阅读还没来得及看 无处不在的小土-Cartographer的总体框架与安装试用没来得及看的博客 2020 年 3月 随笔档案 - heimazaifei - 博客园cartographer的代码主要包括两个部分：...
cartographer 学习笔记-1 背景知识 基本坐标系
swx89的博客
07-06 766
ROS中基本坐标系的理解： map，odom，base_link，base_laster
(02)Cartographer源码无死角解析-(18) SensorBridge→landmark、Imu、GPS 数据坐标系变换
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
11-10 1753
上一篇博客，对 SensorBridge::HandleOdometryMessage() 函数进行了比较细致的分析。//所有里程计 topic回调函数 Node :: HandleOdometryMessage() = SensorBridge :: HandleOdometryMessage()其主要的核心内容就是如何把里程计 odom 数据由原来的 child_frame_id(footprint) 坐标系转换到 imu_link(tracking_frame_) 坐标系下。
(02)Cartographer源码无死角解析-(03) 新数据运行与地图保存、加载地图启动仅定位模式
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
10-22 1491
通过上一篇博客，对ROS进了十分简单的介绍，对其有了一定了解，不过上一篇博客讲解的东西，都是通用的，列举的例子基本都是与Cartographer没有太大相关性，当然，其中和很多东西都是相通的。那么接下来，就以 Cartographer 熟悉一下如何使用通用的命令，以及其独有的脚本。
(02)Cartographer源码无死角解析-(43) 2D栅格地图→ValueConversionTables、Grid2D
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
01-01 1327
(02)Cartographer源码无死角解析-(03) 新数据运行与地图保存、加载地图启动仅定位模式这篇博客钟保存的地图：该栅格地图可以理解为一个灰度图，颜色约白的像素，说明该像素对应地图坐标系中 cell 被占用的概率越少，这里的占用可以理解为障碍物。也就是说，越黑的区域其是障碍物的概率越大，如上图中墙壁是黑色的，等价于障碍物。另外，在地图的外面，也就是上图中的灰色区域，表示没有探测的区域，其对应的 cell 区域有可能没有被占用，也可能被占用了。
cartographer位姿估计整理
xiaoma_bk的博客
07-20 3103
cartographer位姿估计整理 代码所在目录： cartographer/mapping/pose_extraplator.cc /.h中 代码整体框架： cartographer在扫描匹配阶段（realtimescanmatcher Ceres 非线性优化）之前，使用 优化后的位姿、IMU、码盘 三个数据源进行融合，估计出最新时刻的位姿，用来作为下次非线性优化的初值。下面，针对这部...
cartographer代码学习-第一帧雷达数据到来时栅格地图的原点
最新发布
YiYeZhiNian的博客
03-14 517
在cartographer中，存在map与sub_map两种地图，对于每一张sub_map，它的地图原点为当前机器人所在的map坐标系下的位姿。那么对于初始化状态时，第一帧雷达数据到来时建立的第一张sub_map的原点是如何确定的？是否是默认的（0，0，0）呢？
cartographer详解
m0_54521246的博客
10-18 94
cartographer的详细解释
Cartographer详解
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m0_37931718的博客
11-05 3万+
Cartographer 论文解读 一、Introduction 在建图上应用SLAM并不是一个新的概念，这里不再作为本文的重点。 本文的贡献在于：提出了一种新的基于激光数据的回环检测方法，这种方法可以减少计算量，可以满足大空间的建图需要，并且对大规模数据进行实时优化。 hector并没有应用到回环检测，而google在此基础上进行改进，并应用上了回环检测，，还是值得学习和借鉴的。 二、Relat...
cartographer栅格地图介绍
一只小菜鸟的博客
05-07 5220
首先，你需要知道激光slam中的栅格地图的详细含义 使用概率表示的，这一栅格被占据的状态。 真正表示的又不是概率，而是一种状态值，但间接反映了概率。 1.什么是栅格地图 https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718 这个知乎回答已经很清楚地做了解答。 2.Cartographer中的栅格地图是什么形式呢？ 就是一种概率栅格地图。 从配置文件/home/mjy/dev/...
grid_map::GridMap数据结构,坐标系及索引概述
weixin_43259286的博客
05-27 1655
grid_map::GridMap数据结构 主要的数据如下: std::string frameId_; 坐标系名称; std::unordered_map<std::string, Matrix> data_;每一层的地图数据,存放在一个Eigen的二维矩阵中; Length length_; 将map的二维尺寸存放在一个Eigen二维向量中; double resolution_; 栅格化表示地图的分辨率; Position position_; 栅格地图几何中心在坐标系下的值; Size
[快速学会Swift第三方库] Cartography篇
weixin_34128411的博客
05-25 184
[快速学会Swift第三方库] Cartography篇 Cartography 是用来声明 Swift 中的 Auto Layout，无需输入任何 stringly 就可设置自己 Auto Layout 的约束声明。 目录 快速学会Swift第三方库 Cartography篇 目录 编码之前 导入 Cartog...
cartography在机器人上运行建图与定位
3D视觉工坊
08-06 1704
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达编辑丨古月居cartgrapher这个框架是google在2016年开源出来的框架，该框架可以接入2D激光、3D激光、里程计、IMU传感器的数据，输出2D地图或者是3D地图。同时该框架还有一个比较有特色的功能就是他可以增量式更新地图，当cartgrapher 运行在定位模式时，可以在定位的同时增量式更新已有的地图。ca...
Ubuntu16.04 环境下 Cartgrapher环境配置与安装
辣屁小心的学习笔记
11-19 1026
来到某机器人公司实习，要从头学习下lidar-slam的相关应用和工程实践。leader给的第一个任务是给一台电脑搭下cartgrapher 查找了相关资料和博客，把我整个实现过程，记录如下： 安装ROS-kinetic 直接搜到官网的地址来安装官网传送门 里面相当详细的介绍每个过程，英文也简单好懂 当然这里也有中文翻译版本，ROS安装 我一直到最后一一个步骤也没有任何问题 搞定～ ...
cartographer_learn_16计算节点的全局坐标系下的姿态
weixin_41855642的博客
09-02 460
cartographer_learn_16续接上篇制作并存储节点计算节点的全局坐标系下的姿态在data_::global_submap_poses_2d找到对应的轨迹的情况在data_::global_submap_poses_2d找不到对应的轨迹的情况后端各种数据存储 续接上篇 上一篇我们正式从前端过渡到了后端，从本篇开始，我们开始正式学习讨论后端。注意我们讨论的二维的slam过程，所以对应的类是PoseGraphD。这个类再文件cartographer/cartographer/mapping/inte
(02)cartographer源码无死角解析-(03) 新数据运行与地图保存、加载地图启动仅定位
06-06
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