python网络通信上位机_UR机器人通信--上位机通信(python)

一、通信socket

socket()函数

Python 中，我们用 socket()函数来创建套接字，语法格式如下：

socket.socket([family[, type[, proto]]])

参数

family: 套接字家族可以使AF_UNIX或者AF_INET

type: 套接字类型可以根据是面向连接的还是非连接分为SOCK_STREAM或SOCK_DGRAM

protocol: 一般不填默认为0.

二、ur接口(30001&30002)

Primary & Secondary 接口由机器人控制进程维护和执行的端口。 开机后，机器人

一直从这两个端口以 10Hz 频率对外发送机器人的状态信息(机器人位置， IO，运行状

态等)， 除此之外 Primary 端口还会发送一些全局变量更新等信息。因此如果需要编写

上位机在线编程以及运行监视， 例如编写一个类似示教器界面的上位机程序时可以使

用 Primary 端口(当然对于加载程序，运行程序等操作需要使用 Dashboard(29999)

接口)。

Primary & Secondary 接口在接收到上位机发送的脚本指令(脚本指令下载) 字符

串后会立即中断当前执行程序(如果机器人正在运行)， 然后运行接收到的脚本指令。

值得提醒的是，一些具有返回值的脚本指令，其返回值并不会通过这两个端口返回，因

为脚本的执行是在机器人控制进程中，其返回值只传递给该进程中的变量。

如果想一次性发送一段程序给机器人，需要将发送的程序按照如下格式发送：

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