1、前记:
老生常谈的坐标变换,主要将之前的系列稍稍梳理一下。因为在进行机器人逆解的时候,或者笛卡尔空间规划时需要知道机器人的末端位姿。借https://www.guyuehome.com/5478中的一个图,末端位姿由姿态矩阵和位置矢量组成。
而机器人的姿态可以由怎样表示?表示的方法怎么相互转换?3by3的旋转矩阵如何与3by1的位置矢量构成4by4齐次变换矩阵的呢?下面进行简单说明。
2、姿态的表示
1)、旋转矩阵
(1)旋转算子(以下分别是绕x轴,绕y轴,绕z轴)
而 在matlab里按照Robotics Toolbox中分别为有rotx(),roty(),rotz()三个函数表示。
比如,现在只需要将世界坐标系沿其X轴旋转20度,代码和变化过程如下。
2)X-Y-Z固定角坐标系(按照参考坐标系的轴进行旋转变换)
那么以一个固定的坐标系(比如世界坐标系)作为参考系,分别依次绕其X轴旋转,Y旋转,Z旋转一定的角度后