齐次矩阵转化为欧拉角坐标系_Matlab坐标系变换---姿态的表示方法:旋转矩阵-欧拉角--四元数-齐次矩阵...

1、前记：

老生常谈的坐标变换，主要将之前的系列稍稍梳理一下。因为在进行机器人逆解的时候，或者笛卡尔空间规划时需要知道机器人的末端位姿。借https://www.guyuehome.com/5478中的一个图，末端位姿由姿态矩阵和位置矢量组成。

而机器人的姿态可以由怎样表示？表示的方法怎么相互转换？3by3的旋转矩阵如何与3by1的位置矢量构成4by4齐次变换矩阵的呢？下面进行简单说明。

2、姿态的表示

1)、旋转矩阵

(1)旋转算子(以下分别是绕x轴，绕y轴，绕z轴)

而 在matlab里按照Robotics Toolbox中分别为有rotx(),roty(),rotz()三个函数表示。

比如，现在只需要将世界坐标系沿其X轴旋转20度，代码和变化过程如下。

               

2)X-Y-Z固定角坐标系(按照参考坐标系的轴进行旋转变换)

那么以一个固定的坐标系(比如世界坐标系)作为参考系，分别依次绕其X轴旋转，Y旋转，Z旋转一定的角度后