曾辉机器人_6自由度机器人S型曲线速度规划

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6

自由度机器人

S

型曲线速度规划

作者：刘蕾

曾辉

柳贺

孙英飞

来源：《计算技术与自动化》

2015

年第

02

期

摘要

;

通过对机器人运动过程中的速度分段处理，得出平滑、稳定的速度曲线。根据矢量

积法建立雅克比矩阵，将末端速度转换到机器人的关节速度，并且通过

matlab

仿真，验证了

这种规划方法的可行性。

关键词

;

机器人

;S

型曲线

;

雅克比矩阵

S-curve;Velocity;Planning;for;6-DOF;Robot

Liu;Lei;;Zeng;Hui;;Liu;He;;Sun;Yingfei

(

Anhui;Efort;Intelligent;Equipment;Co.

，

Ltd;;Wuhu;241000;

)

Abstract;;Through;the;segmentation;processing;of;robot;motion;speed

，

;a;smooth;speed;curve;i

s;obtained.;Jacobi;Matrix;is;created;by;vector;method

，

;and;velocity;is;translated;from;Cartesian;spa

ce;to;joint;space.;Finally

，

;matlab;simulation;results;verify;the;feasibility;of;the;velocity;planning.

Key;Word;;Robot;;S-curve;;Jacobian;Matrix

0;

引言

随着工业机器人尤其是小负载机器人在搬运、喷釉、弧焊等方面的广泛应用，市场对机器

人速度、加速度以及运动平稳性、定位精度等提出越来越高的要求。机器人系统在运动过程中

要遵循一个原则，就是运动过程中避免位置、速度和加速度的突变，如果运动不平稳会产生对

机械关节的冲击磨损

[1]

，事实上，突变的运动需要无穷大的动力实现，这样电机必须输出很

大扭矩。因此，有机械冲击的运动对电机甚至整个控制系统都会造成损伤。

S

型速度曲线是一

种能限制震动冲击的速度控制方法，它能很好地解决梯形速度曲线中存在的一些缺点。

S

型速

度曲线能够对加速度的变化率进行控制，此外

S

型速度曲线的加速度曲线是连续的，并且在速

度衔接处光滑过渡

[2-4]

。国内对速度曲线也有很多研究，其中王允航

[5]

提出过梯形速度曲线

和正弦型速度曲线，但梯形速度曲线的加速度在加速段是直线型，匀速阶段为零，这样的突变

会给机械加工造成冲击，影响加工精度。正弦型加减速和直线型加减速相比，平滑性好，运动

精度高，但是算法复杂。本文提出一种加速度连续的速度规划方法，以保证机器人在运动过程

中实现平稳无冲击运行，从而提高机器人定位精度，满足市场需求。

1;S

型曲线规划方法

所以有

S

型速度曲线规划的轨迹函数为