aotuware-无人驾驶方案

Autoware是日本名古屋大学开放的基于ROS的开源无人驾驶方案，致力于提供城市开放区域的自动驾驶技术。

• 无人驾驶方案主要包括：高精度地图、定位、感知、决策和控制等模块，常用的传感器有GPS/GNSS、IMU、相机、激光雷达、毫米波雷达和超声波等。

• 关键词：建图、定位、目标识别与跟踪、交通信号灯识别、路径规划、车道线识别与选择、车辆控制、传感器融合、相机、激光雷达、毫米波雷达、深度学习、基于规则的系统、连接导航、日志记录和虚拟现实等。

• 建图：通过寻找雷达相邻帧数据的匹配来估计位姿，根据位姿拼接出三维点云地图，对于新建的地图需要降采样和滤波处理，最后保存为PCD格式的文件。其中涉及到的算法有：ICP、Voxel Grid filter等。未来发展方向为：结合相机的彩色信息生成彩色点云。

• 定位：结合GPS和IMU传感器，在高精度地图中通过寻找当前帧的匹配来定位，位姿为x,y,z和r,p,y信息。常见的算法有NDT和ICP算法，以及传感器的融合。

• 感知：通过融合激光雷达和相机的信息，搭建神经网络框架，通过图像识别物体，然后根据雷达信息计算物体的三维坐标、速度和方向，主要识别动态物体有：车辆、行人等，静态物体有：车道线、信号灯、指示牌和障碍物等。其中静态物体的识别可以借助高精度地图的信息提高检测的精度。

• 决策：将高精度地图简化为可用于定位导航的矢量地图，根据任务信息和车辆的当前位置规划出最佳行驶路径，行驶路径包括坐标、方向和速度信息。

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