ros之MarkerArray使用

最新推荐文章于 2023-10-31 11:48:02 发布
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文章标签： python matlab c/c++
原文链接：http://www.cnblogs.com/ChrisCoder/p/10513822.html
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本文介绍了如何在ROS中使用MarkerArray为点云绘制boundingbox。内容包括MarkerArray的工作原理，特别强调在发布MarkerArray时，如果后续marker尺寸小于前一个，上一个marker的部分会保留，可以通过设置最大marker大小并透明化超出部分来解决这一问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ros之MarkerArray使用

使用ros中的marker array来给点云画boundingbox。

#include <visualization_msgs/Marker.h>
#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>

void ImageCloudFusion::getMarkerArray(const std::vector<CloudType> cluster_cloud_v,
                                      visualization_msgs::MarkerArray& marker_array)
{
  if (cluster_cloud_v.empty())
  {
    std::cerr << "getMarkerArray: input vector is empty!" << std::endl;
    return;
  }
  marker_array.markers.clear();
  visualization_msgs::Marker bbox_marker;
  bbox_marker.header.frame_id = "rslidar";
  bbox_marker.header.stamp = ros::Time::now();
  bbox_marker.ns = "";
  bbox_marker.color.r = 1.0f;
  bbox_marker.color.g = 0.0f;
  bbox_marker.color.b = 0.0f;
  bbox_marker.color.a = 0.2;
  bbox_marker.lifetime = ros::Duration();
  bbo
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