前言:opencv是一个开源的跨平台计算机视觉库。
前提:1.已下载并编译了相关功能包集,如还未下载,可通过git下载:https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git
2.安装了usb摄像头驱动,如还未安装,可参考:https://www.cnblogs.com/chendeqiang/p/10217099.html
一、安装opencv
sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv
二、在ROS中使用opencv
cv_bridge是一种图片格式转换的中间商,可以将ros中的图像格式转化为opencv中的格式。
演示内容:从摄像头获取图像,转化成opencv格式显示,再转化成ros图像格式显示。
2.1 单独编译<<ROS机器人开发实践>> /robot_perception/robot_vision功能包
2.2 启动例程
roslaunch robot_vision usb_cam.launch
rosrun robot_vision cv_bridge_test.py
rqt_image_view
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效果如下:
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