[pl-slam] 几个重要的参数属性

1.class PinholeStereoCamera

创建PL-SLAM工程时，参数是一个相机模型；运行StVO时，函数参数也是一个相机模型；在plslam_dataset.cpp中，在读取完图像数据后，很重要的一个是读取相机参数，设定一个针孔相机模型。

因此，先具体看下相机模型的相关类： class PinholeStereoCamera 

（1）定义了相机的内参：

private:
    const int           width, height;      //ccd的宽度和高度
    double              fx, fy;     //相机的焦距fx,fy
    double              cx, cy;     //光心偏移量
    const double        b;          //baseline基线长度
    Matrix3d            K;          //相机内参
    bool                dist;
    Matrix<double,5,1>  d;          //相机的畸变参数
    Mat                 Kl, Kr, Dl, Dr, Rl, Rr, Pl, Pr, R, t, Q;
    Mat                 undistmap1l, undistmap2l, undistmap1r, undistmap2r;

（2）img畸变修正函数：

    // Image rectification
    // 图像修正
    void rectifyImage( const Mat& img_src, Mat& img_rec);
    void rectifyImagesLR( const Mat& img_src_l, Mat& img_rec_l, const Mat& img_src_r, Mat& img_rec_r ); //修正图像畸变

（3）投影和反投影函数：

// Proyection and Back-projection
    Vector3d backProjection_unit(const double &u, const double &v, const double &disp, double &depth);
    Vector3d backProjection(const double &u, const double &v, const double &disp);  //从像素坐标系(u,v)得到相机坐标下的3D坐标
    Vector2d projection(Vector3d P);    //将相机坐标系下的3D坐标投影到像素平面上，归一化后的
    Vector3d projectionNH(Vector3d P);  //将相机坐标系下的3D坐标投影到像素平面上，非归一化
    Vector2d nonHomogeneous( Vector3d x);   //归一化坐标

主要就是包括从相机坐标系到像素坐标系的互相转换。

2.点特征 class PointFeature 

主要就是包括特征点的一些固有属性参数：

int idx;    //特征点索引
Vector2d pl, pl_obs;    //特征点的像素坐标系和观测到的像素坐标系
double   disp;  //特征点的像素视差
Vector3d P;     //特征点的3D坐标
bool inlier;    //特征点是否为内点

int level;      //还不清楚这个level是指啥
double sigma2 = 1.0;

3.线特征 class LineFeature 

和点特征类似，不同的是线特征存储的是线段的两个端点，所以参数相比较会多一倍：

int idx;
Vector2d spl,epl, spl_obs, epl_obs;
double   sdisp, edisp, angle, sdisp_obs, edisp_obs;
Vector3d sP,eP;
Vector3d le, le_obs;
bool inlier;

int level;
double sigma2 = 1.0;

注意：点特征和线特征这两个类都在StVO命名空间中。

 

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