[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04下配置PL-SLAM（stereo）

近期学习配置PL-SLAM（stereo），搜索了很多资料，对照着进行配置，确实问题还比较多。不过终于还是配置出来了，也进行了测试，现将配置过程整理出来，造福大家。
在正式配置前可以先浏览Ubuntu 16.04 下 PL-SLAM (Stereo) 的安装和使用，对大概流程有所了解。
接下来就开始正式配置了。因为部分项目需要依赖于前一个安装的项目，所以最好按照顺序进行，后面也会指出需要注意顺序的地方。

一、basics安装

这里先安装一些基本项，如boost、suitesparse、yaml等。
参考Ubuntu 16.04 下 PL-SLAM (Stereo) 的安装和使用。

注意：Eigen和g2o都依赖suitesparse，所以要先装suitesparse。

直接在终端输入如下内容即可。

sudo apt install build-essential pkg-config libboost-dev libsuitesparse-dev libyaml-cpp-dev

本人安装过程没有出错，如有问题可以参考如下资料。
boost:PL-SLAM的配置、安装及运行以及ubuntu16.04安装运行PL-SLAM
suitesparse:Ubuntu 16.04.4 编译PL-SLAM (stereo)
yaml:ubuntu16.04安装运行PL-SLAM

二、Eigen安装

注意：g2o依赖于Eigen3，安装顺序不要错。

sudo apt install libeigen3-dev

如果有问题可以参考Ubuntu 16.04.4 编译PL-SLAM (stereo)。

三、g2o安装

g2o后期可能会遇到很多问题，这里有两个选择。一个是安装低版本，可以参考ubuntu16.04 下配置运行 PL-SLAM；一个是直接安装，后面进行修改。
参考ubuntu16.04安装运行PL-SLAM以及实测 | Stereo PL-SLAM安装运行以及错误解决。
本人采用第二种，现将详细过程整理如下。
先去github下载g2o，链接：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o。
安装依赖项。

sudo apt install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev

注意：一定要安装依赖项，否则后面在usr/local/include/g2o/solvers/文件夹下，会找不到cholmod文件夹，后期编译PL-SLAM时会出现找不到linear_solver_cholmod.h的问题。

进入解压后的g2o安装包（本人加压后文件夹名字为g2o-aster，