ros机器人开发概述

最新推荐文章于 2024-07-06 21:28:31 发布

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原文链接：http://www.cnblogs.com/yoyo-sincerely/p/5740608.html

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1. ROS项目开发流程？

参照古月大神写的ROS探索总结系列：http://blog.exbot.net/archives/619

具体项目设计可看看《程序员》杂志的最新一篇文章《基于ROS的系统》，是百度无人车的首席架构师等人写的无人车的架构的选型设计，值得参考借鉴，正在联系授权转载，无法提供链接，可自己找一下。

2. ROS有哪些常用的、有用的工具？

常用工具有rqt rviz等，请经常关注官方WIKI或者论坛，一般有新的工具，在这些地方也都会有介绍。参考《ROS机器人编程》第三章讲了调试和可视化工具，此书第二版已由Exbot翻译完成，希望下半年早日出版，未来课程中可给大家发一些参考书。

3. 如何从零搭建机器人？

这个问题比较宽泛，建议先买个开发板一步步学，比如树莓派、odroid等，先学会一些基础的技术，明白一些基本原理了后确定你想要实现的功能，再在网上查找各种资料，去动手搭建机器人。亦可关注开源机器人项目HandsFree（wiki.exbot.net），涵盖了从嵌入式控制器的开发到SLAM ROS编程。

4. 硬件平台的购买或开源实现？

wiki.exbot.net有相关配件推荐的淘宝链接。

开源实现室内可参考HandsFree（wiki.exbot.net），室外可参考CarBot（wiki.exbot.net）。

也可以网上购买ROS官方的Turtlebot的原型机或者自己采购相关的配件来搭建（如底盘可以用IROBOT的扫地机，有开发的控制接口）。

硬件设计方面，首先要选用支持ubuntu系统的硬件：

X86平台，建议使用，相对比较成熟。有问题网上也比较多解决方案。
arm平台，可以运行功能比较强的方案有Inforce IFC6410 (Qualcomm® Snapdragon™ 600 Processor)和Nvidia Jetson TK1，简单功能的有Raspberry Pi 2，Odroid C1, X, U2, U3, XU3 and XU4等。
如果需要底盘运动的话，可以直接购买ROS官网的turtlebot硬件平台，不过比较贵。另外也可以自己搭建，可选用IROBO的ROOMBA系列的，如roomba 528，它有一个开发的控制接口协议，ROS上也有直接控制它的例子程序。方便开发者使用。
关于摄像头采集电路，可以采用双目摄像头，不过需要校准，运算量也大些。现在市场上有一些深度摄像头，信价比相对比较好的是kinect,华硕的Xtion PRO，intel也出了比较小型的F200和R200，这几个都有针对ROS系统的驱动和应用，可以在WIFI ROS上找到。另外也可以选也国产的，如奥比中光的，不过暂时没有直接针对ROS的应用，需要自己去完成。

5. 传感器的推荐型号？

kinect,华硕的Xtion PRO，intel也出了比较小型的F200和R200，这几个都有针对ROS系统的驱动和应用，可以在WIFI ROS上找到。另外也可以选也国产的，如奥比中光的，不过暂时没有直接针对ROS的应用，需要自己去完成。

6. SLAM原理部分

原理可参考ros wiki的导航教程：

http://wiki.ros.org/navigation

网上有不错的教程：

推荐清华大学高翔博士的SLAM教程，已经转过来了。

http://blog.exbot.net/archives/1129

http://blog.exbot.net/archives/2308

7. SLAM技术的相关资料

建议把ROS wiki上的教程过一遍，ROS只是一个平台工具，学习了相关教程后，最后还是需要回归到算法的研究和研发。SLAM做为机器人中的重要技术，专业性强，一定要阅读相关的论文，可参考导航教程[1-3,11-12]; Gmapping的原理可参考资料[4-6]; ACML可参考资料[7-8]。Hector mapping的资料可参考[9-10]。

教材推荐《概率机器人学》，据悉中文译本国内也马上会出版。

[1]. http://wiki.ros.org/navigation.

[2]. http://blog.exbot.net/archives/1129

[3]. http://blog.exbot.net/archives/2308

[4]. http://wiki.ros.org/gmapping

[5]. https://www.openslam.org/gmapping.html

[6]. Improved techniques for grid mapping with rao-blackwellized particle filters.G Grisetti, C Stachniss, W Burgard. Robotics, IEEE Transactions on 23 (1), 34-46

[7]. https://www.openslam.org/gmapping.html

[8]. http://wiki.ros.org/amcl

[9].http://tedusar.eu/cms/sites/tedusar.eu.cms/files/Hector_SLAM_USAR_Kohlbrecher_RRSS_Graz_2012.pdf

[10]. http://wiki.ros.org/hector_mapping

[11]. https://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/RoboticsResources/SLAMTutorial1.pdf