第二篇：ROS开发步骤【重点】

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TODO:写完再整理

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

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本文先对ROS开发步骤做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、步骤一：编辑平台选择

方法一：使用VScode+ROS插件

方法二：使用VScode编辑器+终端ROS的命令行

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二、步骤二：工程根目录管理【工作空间介绍】

（用于存放工程开发的相关的文件夹）
工作空间catkin_ws： 整个ROS系统的，相当于一个项目的工程

1.src源文件空间

【存放C++、python源码的空间，只用管这个，其他几乎不用管，里面存放的是大大小小的功能包】
放置各个功能包、文件夹和编译配置文件CmakeLists.txt
（1）功能包空间package_1【防盗标记--盒子君hzj】
（2）功能包空间package_2
（3）功能包空间package_3
......

功能包是ROS中软件组织的基本形式，一个功能包具有用于创建ROS程序的最小结构和内容，包含ROS运行的进程（节点）、配置文件等待
（1）CmakeList.txt文件时功能包的编译配置文件
（2）package.xml时功能包的清单文件，标记功能包的相关信息如包的名称、依赖关系等等【防盗标记--盒子君hzj】

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2.build编译空间

这个文件夹空间开发人员是不用接触的，用于计算机编译时传声的缓存、中间文件

.

3.devel开发空间

放置编译好的可执行文件，这些编译好的可执行文件不需要安装就可以直接运行，可以直接导出与其他开发人员分享

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4.install安装空间

~
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5.include空间

存放通用库lib文件或功能包【防盗标记--盒子君hzj】
存放.h文件【包括对应C++的.h和通用实现功能的uilite.h】

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6.config空间

存放参数文件，如.csv/.yaml/.config
还有机器人模型文件

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7.launch空间

存放调试和部署的大大小小的launch文件【防盗标记--盒子君hzj】
存放rviz相关的文件
存放gazebo相关的文件 

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8.doc/.md空间

存放说明文档

…

.
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三、步骤三：创建工作空间步骤（一次就行）

1、（在hom目录下）创建一个文件夹，在该文件夹夹下创建一个src文件夹

2、终端进入src这个文件夹后，生成 ROS工作空间【catkin_init_workspace,这样在src文件夹里面有一个cmakelist.txt文件】

3、退出到根目录进行编译【catkin_make】

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四、步骤四：设置环境变量（每次都要进行source一次）

【设置环境变量目的是为了linux找到ros具体功能包的位置，设置路径】
【防盗标记--盒子君hzj】

方法 一、命令source devel/setup.bash【该命令只能在当前终端生效，换一个终端要重新设置】

方法二、在bashtc文件中添加自己的环境变量【一劳永逸】

选择一：用vi编辑器在bash文件里面加入
选择二：指令加入【echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc】+【source ~/.bashrc】

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五、步骤五：创建（自定义/ros提供的）数据消息类型

用什么方式进行定义.h，还是.msg.action.srv，还是谷歌的protobug都行
具体有什么数据类型看我另外的博客介绍~
【防盗标记–盒子君hzj】
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六、步骤六：创建（自定义/移植）别人功能包

注意：功能包是一个最小的目录单位，功能包之间不能相互嵌套

1.自定义ROS子功能包

方法如下：

1、指令：
$catkin_create_pkg<package name>[depend1][depend2][depend3]

2、注意：
在每一个功能包目录下不允许有其它的功能包，也就是不允许功能包嵌套，
必须包括一个package.xml文件，一个CMakeLists.txt文件

3、步骤：
（1）、进入到工程根目录的src文件夹里
（2）、创建一个功能包
	依赖一：std_msgs(基础数据结构)
	依赖二：rospy(Python数据结构)
	依赖三：roscpp(c++的数据基本结构)
	后期想加入更多功能包能在对应的package.xml文件添加，如果我们在使用catkin_create_pkg命令创建功能包的时候，没有制定我们创建的功能包依赖于哪些功能包，可以手动在这里添加依赖的功能包
（3）、要删除原有功能包仅需要删除src里面对应功能包的文件夹即可【防盗标记--盒子君hzj】
（4）、$rospack depends可以查看功能包的依赖项

建立一个新的功能包必须要用指令，这样才能生成cmakelist、packagexml，运行launch文件的时候才能索引得到

.

2.移植别人功能包

别人的功能包已经写好的，一般是开源的，复制过来配好环境就行

（1）功能包是多个文件夹的东西一起写的，不分先后顺序，同时进行debug

（2）不同的功能包可以定义相同名字的变量和函数，因为功能包名字不一样，【防盗标记–盒子君hzj】所以不同的功能包可以定义相同名字的变量和函数，这样可以使得功能包更加连贯起来，同时功能又相互独立

.
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七、步骤七：编写cmakelist、package.xml，回到工作空间根目录，进行编译【catkin_make】

cmakelist、package.xml文件填写参数【cmake编译器相关】

1.cmakelist文件

（1）【C++标准编译选项】compile

（2）【声明是否包含其他依赖功能包】find_package
也包括TF和数据类型

（3）【声明ROS三种通讯的数据类型--不一定有】话题msg、服务srv、动作action

（4）【声明ROS的动态参数配置--不一定有】dynamic_reconfigure_parm

（5）【声明catkin的特殊功能包】catkin_package

（6）【声明编译路径和文件及对应依赖库】build
			1）【源文件目录--不一定有】include_directories()
			2）【依赖的目录--不一定有】link_directories()
			3）【要编译的源文件及编译所需要的依赖库】
			add_executable()
			target_link_libraries

2.package.xml文件

（1）【编译依赖】build_depend /  build_export_depend

（2）【运行依赖】run_depend

（3）add_dependen

（4）add_executable

例子

add_executable(hello src/hello.cpp)

add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(hello
  ${catkin_LIBRARIES}
)

.
.
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八、步骤八：运行节点debug

创建节点可以使用C++和python的工具库，运行节点用rosrun命令

编写一个ROS消息发布器节点

编写一个ROS消息订阅器节点

测试消息发布器和订阅器
【防盗标记--盒子君hzj】

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九、步骤九：ROS工程架构规范

1、ROS工程目录架构规范

（1）launch启动文件

Launch文件最好放在一个功能包里面，用命令行容易寻找得到，同时编程的时候工程也不用这么乱。总的launch文件搞一个robot_launch功能包，子功能包内放一个launch文件夹来存放【防盗标记–盒子君hzj】

（2）工程架构

--src

--一级文件目录【按层次分】
（一级功能包......）

--二级文件目录【按功能分】
--（二级功能包）

2、ROS功能包架构规范

（0）cmakelist、package.xml文件填写参数【cmake编译器相关】【防盗标记–盒子君hzj】

（1）src文件夹
存放C++、python源码的空间

（2）include文件夹
存放通用库lib文件或功能包


（3）config文件夹
存放参数文件，如.csv/.yaml/.config


（4）launch文件夹
存放调试和部署的大大小小的launch文件
存放rviz相关的文件
存放gazebo相关的文件 

（5）doc/.md文件夹
存放说明文档
...

注意
（1）功能包是多个文件夹的东西一起写的，不分先后顺序，同时进行debug【防盗标记–盒子君hzj】

（2）不同的功能包可以定义相同名字的变量和函数，因为功能包名字不一样，所以不同的功能包可以定义相同名字的变量和函数，这样可以使得功能包更加连贯起来，同时功能又相互独立

3、ROS源文件节点（.cpp/,h）架构规范

（1）#include<功能包名/.h文件名>

（2）.cpp构造函数编写最好是有顺序规范的
【构造函数最好带有句柄，.h文件的class也是对应这个顺序】

0)句柄
1）param变量加载
2）创建订阅器
3）创建发布器
4）创建定时器
5）创建boost线程
6)服务通讯
7)动作通讯
8）运行仅仅运行一次的初始化函数

（3）.h的类：对应写声明，分门别类

注意
没有写完main()函数就会报错，因为编译找不到起点，要写完main()函数，类和构造函数逗得先写完【防盗标记–盒子君hzj】

4、ROS的msgs数据类型规范

待补充~

5、ROS的话题名、变量名命名规范

（1）在节点node中设置订阅和发布topic名字的技巧

（1）作用
可以在launch文件中更改话题的名字，修改话题名字比较方便，同时在终端debug的时候比较方便
【先使用launch文件的话题名，没有在launch文件中定义的时候使用默认的话题名】

（2）方法
	1）在launch文件夹中用<param>标签定义一个话题名变量
	
	2）在CPP源文件的构造函数中用nh.param获取该话题名变量，然后在订阅器和发布器上填入该话题名变量即可【一开始的时候，最好默认的话题名和launch的话题名一致】

（2）话题名规范，话题名前面都加上“/”，作为话题的识别【当然不加也可以】【防盗标记–盒子君hzj】