apollo local 模式_Apollo开发者说丨使用GDB调试Apollo项目

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社区公众号曾经推送过一篇《技术文档丨使用VSCode构建、调试Apollo项目 》，基本能满足Apollo项目的调试需求，但直接在终端中使用GDB调试Apollo项目，灵活性更强。本文简介借助GDB调试Apollo项目的基本方法，希望给大家学习Apollo带来一定的帮助。

下面是由社区荣誉布道师——贺志国提供的文章，对使用GDB调试Apollo项目进行详细讲解，希望这篇文章能给感兴趣的开发者带来更多帮助。

以下，ENJOY

使用GDB调试Apollo项目必须带有调试符号信息，因此编译Apollo项目时，不能使用opt选项，可根据实际需求使用如下两个编译命令中任意一个进行构建：

以Planning模块为例说明。完成第2步编译后，会在/apollo/bazel-bin/modules/planning目录中生成可执行文件Planning。

首先启动Apollo后台核心进程和Dreamview：

bash scripts/bootstrap.sh

在Dreamview中开启与Planning模块相关的其他模块进程，这个需要根据实际情况确定，无法给出统一的操作方法。

接下来，可以使用如下几种方法启动Planning模块的调试：

1# 启动方法1：直接使用GDB启动planning模块，注意后面的flagfile需根据需要指定，2# 如果是Navigation模式，则有--flagfile=/apollo/modules/planning/conf/planning_navi.conf3# 注意：--args及后面的--flagfile也可以先不设置，而在进入GDB调试界面后，使用set args4# 命令进行设置，下同。5gdb -q --args bazel-bin/modules/planning/planning --flagfile=/apollo/modules/planning/conf/planning.conf67# 启动方法2：借助Apollo提供的脚本程序，注意后面的flagfile需根据需要指定，8# 如果是Navigation模式，则有--flagfile=/apollo/modules/planning/conf/planning_navi.conf9bash scripts/planning.sh start_gdb --flagfile=/apollo/modules/planning/conf/planning.conf1011# 启动方法3：在Dreamview中启动Planning模块，然后使用ps aux | grep planning命令查找12# planning进程ID(PID)，假设为35872，则使用attach模式附加到当前planning进程调试13sudo gdb -q bazel-bin/modules/planning/planning -p 35872

注意：如果需要调试各模块内部包含的一些小工具程序，则只能使用如下方法启动调试(以modules/planning/reference_line/smoother_util.cc为例进行说明)：

1# 注意：--args及后面的一串参数也可以先不设置，而在进入GDB调试界面后，使用set args2# 命令进行设置。3gdb -q --args bazel-bin/modules/planning/reference_line/smoother_util --input_file /apollo/data/bag/record_data.txt --smooth_length 200

Apollo 3.5以上版本(基于Cyber RT框架)的调试启动命令：

Apollo 3.5以上版本使用Cyber RT进行任务调度与通信，调试功能模块的命令更新为(进入GDB后的操作方法相同)：

1gdb -q --args /apollo/bazel-bin/cyber/mainboard -d /apollo/modules/planning/dag/planning.dag2sudo gdb -q /apollo/bazel-bin/cyber/mainboard -p 35872

进入GDB调试界面后，可以使用如下常见命令调试：

注意：因为Apollo项目文件很多，不要过多使用TAB键进行提示，否则可能会出现响应异常缓慢的现象。

关于打印STL库元素方面更多的内容，可以参考这篇文章：《打印STL容器中的内容》：kancloud.cn/wizardforcel/gdb-tips-100/146748

下图给出了一个显示STL容器调试的一个示例：

26$21 = 27(gdb) where28#0 0x00007f66aab24278 in apollo::planning::scenario::lane_follow::LaneFollowStage::PlanOnReferenceLine (this=0x22baa70, planning_start_point=..., frame=0x7f66c00470f0, reference_line_info=0x7f66c004f9e0)29 at modules/planning/scenarios/lane_follow/lane_follow_stage.cc:16330#1 0x00007f66aab23ad4 in apollo::planning::scenario::lane_follow::LaneFollowStage::Process (this=0x22baa70, planning_start_point=..., frame=0x7f66c00470f0) at modules/planning/scenarios/lane_follow/lane_follow_stage.cc:12531#2 0x00007f66a99ba732 in apollo::planning::scenario::Scenario::Process (this=0x22ba5d0, planning_init_point=..., frame=0x7f66c00470f0) at modules/planning/scenarios/scenario.cc:7632#3 0x00007f66ab5f553a in apollo::planning::PublicRoadPlanner::Plan (this=0x2273e30, planning_start_point=..., frame=0x7f66c00470f0, ptr_computed_trajectory=0x7f66247fedf0) at modules/planning/planner/public_road/public_road_planner.cc:5133#4 0x00007f66d0239130 in apollo::planning::NaviPlanning::Plan (this=0x223c1f0, current_time_stamp=1557975960.7090025, stitching_trajectory=std::vector of length 1, capacity 1 = {...}, trajectory_pb=0x7f66247fedf0) at modules/planning/navi_planning.cc:48634#5 0x00007f66d0236cf5 in apollo::planning::NaviPlanning::RunOnce (this=0x223c1f0, local_view=..., trajectory_pb=0x7f66247fedf0) at modules/planning/navi_planning.cc:26835#6 0x00007f66b230c494 in apollo::planning::PlanningComponent::Proc (this=0x1bca110, prediction_obstacles=std::shared_ptr (count 4, weak 0) 0x7f661c076338, chassis=std::shared_ptr (count 7, weak 0) 0x7f661c0663f8,36 localization_estimate=std::shared_ptr (count 7, weak 0) 0x7f661c05e688) at modules/planning/planning_component.cc:13437#7 0x00007f66b23b36c4 in apollo::cyber::Component<:prediction::predictionobstacles apollo::cyber::nulltype="">::Process (this=0x1bca110,38 msg0=std::shared_ptr (count 4, weak 0) 0x7f661c076338, msg1=std::shared_ptr (count 7, weak 0) 0x7f661c0663f8, msg2=std::shared_ptr (count 7, weak 0) 0x7f661c05e688) at ./cyber/component/component.h:29139#8 0x00007f66b23a1698 in apollo::cyber::Component<:prediction::predictionobstacles apollo::cyber::nulltype="">::Initialize(apollo::cyber::proto::ComponentConfig const&)::{lambda(std::shared_ptr<:prediction::predictionobstacles> const&, std::shared_ptr

实际使用时，可以将VSCode和GDB结合起来使用。一般使用VSCode上方的文本编辑器显示源代码文件，在VSCode下方的终端窗口进行GDB调试，如下图所示：

在进入GDB界面后，使用b命令设置相关断点，使用r命令启动待调试进程，待运行至断点处后，再根据具体需要合理使用n、s、c、p、bt等命令进行单步调试。

注意：如果使用attach模式附加到已有进程PID调试，则不能使用r命令启动进程，而必须使用c命令继续执行当前进程。否则，GDB永远不会跳转至你所设置的断点处。

调试过程中，如果想执行某条Shell命令(例如查找某个文件是否存在)，可不必退出GDB界面而直接操作，具体方法如下：

有时可能需要将调试信息输出到日志文件，操作方法如下：

进行GDB调试界面后，使用如下命令进行日志输出设置：

考虑到某些特殊情形，可能需要暂时退出当前调试，待下次重启调试时又希望自动加载当前所有断点，GDB完全支持该需求，操作方法如下：

保存断点到指定文件

从指定文件加载断点

在调试过程中，不可避免地需要重新编译代码，这时不必退出GDB，只需在外部重新编译代码后(也可参考5.3 在GDB中执行Shell命令的方法直接在GDB内部重新编译)，在GDB内部使用指令r重新运程程序，GDB会自动更新程序状态。下面以一个小实例进行具体说明：

示例很简单，就是将modules/planning/planning.cc中的Status Planning::Start()函数注释一行代码AINFO << "Planning started";，如下所示：

以下是修改之前的modules/planning/planning.cc文件中的Status Planning::Start()函数：

顺利编译Apollo项目后，在Docker内部使用指令gdb -q --args bazel-bin/modules/planning/planning--flagfile=/apollo/modules/planning/conf/

planning.conf启动Planning模块调试，使用指令b modules/planning/planning.cc:206设置断点，使用指令r运行Planning模块：

GDB会在断点planning.cc:206处暂停，使用指令n执行单步调试，可观察到语句AINFO << "Planning started";未被注释：

接下来，在VSCode中将语句AINFO << "Planning started";注释：

在GDB调试界面中，使用指令!bash apollo.sh build -j 8重新编译Apollo项目：

编译成功后，使用指令r并回答y重新运行Planning模块：

GDB同样在断点planning.cc:206处暂停，使用指令l显示断点附件处的代码，可观察到语句AINFO << "Planning started";已被注释，代码修改生效：

注意：如果使用attach模式附加到已有进程PID调试Planning模块，该方法不会生效。

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