bantu安装gazebo_Ubuntu16.04+Ros Kinetic+TurtleBot3仿真搭建教程

写在前面：本文为原创，如需转载请注明出处。欢迎大家留言共同探讨，有误的地方也希望指出。另如果有好的SLAM、ROS等相关交流群也希望可以留言给我，在此先谢过了。

0 简介

Turtlebot是一种室内移动机器人，搭载激光传感器，使机器有精确的距离感知能力。通过搭建仿真环境，可以在没有硬件支持的情况下进行仿真和编程，并熟悉ros系统。环境使Ubuntu16.04，安装的是对应的Ros Kinetic。很多网上的教程Turtlebot针对的都是indigo，如使用Kinetic需要做很多修改，现记录turtlebot3仿真搭建教程，转载时请标注来源。

本教程默认Ubuntu16.04和Ros Kinetic已经安装完成。

1 安装

TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3，所以先安装turtlebot3。

1.1 安装turtlebot3

(部分参考通过Gazebo仿真学TurtleBot3(二)——环境搭建)

安装turtlebot3使用下载源码进行catkin_make的方式进行，其中包括两个包：

turtlebot3_msgs

turtlebot3

代码如下：

$ cd ~/catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

$ cd ..

$ rosdep install --from-paths src -i -y

$ catk