bantu安装gazebo_ROS 中的Gazebo安装及使用、以及一些常见的问题解决

全文的环境为: Ubuntu 16.04 + ROS kinetic + Gazebo7

安装过程中遇到问题，请先跳到本文最后一节查看

一、安装 Ubuntu

1. 切换系统的源为国内的源，北京高校建议选择清华的源，如下图所示。

首先进入 Settings -> Software & Updates -> Ubuntu Software, Download from 处选择对应的源即可。

二、安装 ROS kinetic

1. 加入ROS的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 更新索引

sudo apt update

4. 安装ROS

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

sudo rosdep init

rosdep update

5. 添加环境变量到系统中如果终端使用的是 bash(Ubuntu 默认)

echo "source /opt/ros/kinetic/set