hector slam matlab,ROS小白学习历程（slam）--使用hector_slam建图

笔者在实践过程中在Slam建图这一块卡了许久，网上教程基本都是复制代码，对初学者很不友好，有的也不正确，笔者肝出来后想提供一篇详细的博客，帮助后来人。

此博客注重原理，使用衫川雷达delta 3i,其他雷达一样的操作原理。

首先了解hector_slam功能包，ros_wiki一波。

首先了解话题的发布订阅，需要订阅/scan话题，即激光雷达发出的数据。

中间参数可自行了解。

3.1.5提出需要laser 到 base_link的tf变换。

3.1.6提出需要提供map到odom的tf变换。

综上，我们得知，我们需要提供三样东西。

1、配置hector

首先，下载hector_slam功能包，

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

在你的激光雷达功能包(这个一般厂家会提供，其他常见雷达可在网上搜索教程)中添加hector.launch,配置hector的具体参数。

我们可以看到以上launch文件已经包含：