注意xml文件下的注释格式为：
但为了方便，我的代码注释为c语言的//
至于源码附在了文章的末尾
1.创建功能包，初始化环境
catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro
2.配置环境
3.在src文件夹下新建urdf、meshes、launch、config文件夹
4.在urdf文件里面新建一个mbot.urdf文件
5.代码解读：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<!-- / COLOR / -->
<material name="Black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
<material name="White">
<color rgba="1 1 1 0.95"/>
</material>
<material name="Blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
<material name="Yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<!-- / BASE / -->
<link name="base_link">
<visual>
//位置信息
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
//外观形状信息
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
//下方是材料，特指颜色，而对颜色的定义Yellow事先已定义放在了开头，即第十四行
<material name="Yellow"/>
</visual>
</link>
//到此处位置，已经完成了底盘的。
创建
上述已经完成了小车底盘的创建。把中文都删去，运行时。
效果如下图：底座
6.在launch文件里面放入启动文件display_mbot_urdf.launch
内容如下：
<launch>
<!-- 设置机器人模型路径参数 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot.urdf" />
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>
7.编译一下工作环境：
catkin_make
source devel/setup.zsh
8.启动launch文件：
roslaunch mbot_description display_mbot_urdf.launch
来启动rviz
9.Fix Frame改为base_link
避免下一次进入rviz还要设置一下rviz，可以保存该文件，左上角file，save as另存为，放入功能包的config中
10.详细的mbot.urdf文件内容：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<!-- / COLOR / -->
<material name="Black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
<material name="White">
<color rgba="1 1 1 0.95"/>
</material>
<material name="Blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
<material name="Yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<!-- / BASE / -->
<link name="base_link">
<visual>
//位置信息
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
//外观形状信息
<geometry>
//cylinder是圆柱体的意思，length对应高度，radius对应半径
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
//下方是材料，特指颜色，而对颜色的定义Yellow事先已定义放在了开头，即第十四行
<material name="Yellow"/>
</visual>
</link>
//到此处位置，已经完成了底盘的创建
<!-- / WHEEL / -->
<link name="left_wheel_link">
<visual>
//解释一下这里的1.5707
//轮子我们不能平放，要竖着放，那么它转动才会前移
//但这里的单位都是弧度
//1度=pi/180弧度
//所以90度就是90*pi/180=1.57...
//xyz是坐标
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
//joint类型无限制旋转，自由旋转
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
//这里的父子链接要写，表明了joint要链接的两个link
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
//相对于child link也就是joint link的坐标系:
//对于continuous或者revolute关节, 反映了绕着哪一根轴旋转,
//对于prismatic关节, 反映了沿着哪一根轴移动.
//对于planar关节, 反映了沿着哪个平面(由法向量体现)移动.
//此处表示的是车轮（驱动轮）沿着y轴转动
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<!-- / CASTER //支撑轮 / -->
<link name="front_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
//圆球sphere
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="Black"/>
</visual>
</link>
<joint name="front_caster_joint" type="fixed">
<origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="front_caster_link"/>
</joint>
<link name="back_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.015" />
</geometry>
<material name="Black"/>
</visual>
</link>
<joint name="back_caster_joint" type="fixed">
<origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="back_caster_link"/>
</joint>
</robot>
添加了左轮后效果图：
tf坐标图：
小车平台全景图：
tf坐标图：
接着，我们考虑给小车加一些传感器：比如下面的激光雷达laser
1.在urdf文件里面新建一个urdf文件，并命名为mbot_with_laser.urdf
2.代码如下：
在mbot.urdf的基础上添加了如下代码：
<!-- / LASER / -->
<link name="laser_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
</geometry>
<material name="Black"/>
</visual>
</link>
<joint name="laser_joint" type="fixed">
<origin xyz="0 0 0.105" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="laser_link"/>
</joint>
3.调用的launch文件：
<launch>
<!-- 设置机器人模型路径参数 -->
//下面存放的路径和调用的文件
//是唯一和上面小车launch文件不同的地方
<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_with_laser.urdf" />
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>
当然，这里的雷达我们只使用一个小小的圆柱体来代替的，如果觉得不够逼真，可以去网站上找激光雷达的三维模型文件进行配置
效果图：
接下是有三维模型的kinect传感器配置：
1.在urdf文件夹中创建mbot_with_kinect.urdf文件
2.在launch文件中创建mbot_with_kinect.launch文件
3.在mbot_with_kinect.urdf的基础上添加了如下代码：
<!-- / KINECT / -->
<link name="kinect_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 1.5708"/>
<geometry>
<mesh filename="package://mbot_description/meshes/kinect.dae" />
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="kinect_joint" type="fixed">
<origin xyz="0.15 0 0.11" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="kinect_link"/>
</joint>
<mesh filename="package://mbot_description/meshes/kinect.dae" />
上一行代码就是kinect三维建模文件的引用
效果图如下所示：
后续也可以用solidwork导入urdf文件
建模完成以后可以用指令：
urdf_to_graphiz mbot.urdf
来检查标签是否闭合，即标签是否成对出现，也可以检查模型的整体结构
代码链接来自古月居：
码云（国内）：https://gitee.com/guyuehome/guyueclass/tree/main/ros_basic
github（国外）：https://github.com/guyuehome/guyueclass/tree/main/ros_basic
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